双臂协调机器人相对动力学建模
文献类型：期刊论文
| 作者 | 张建华1,2 ; 许晓林1; 刘璇1; 张明路1
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| 刊名 | 机械工程学报
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| 出版日期 | 2019 |
| 卷号 | 55期号:3页码:24-42 |
| 关键词 | 相对雅可比矩阵 协调 动力学建模 双臂机器人 |
| ISSN号 | 0577-6686 |
| 其他题名 | Relative Dynamic Modeling of Dual-arm Coordination Robot |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 双臂机器人动力学建模是研究双臂协调运动的关键技术,难点在于同一系统中建立两机械臂之间联系。针对双臂协调机器人动力学建模问题,基于拉格朗日方程建立了两臂动力学模型一般形式,运用矢量解析法求解单臂角速度雅可比矩阵,然后结合虚位移原理,基于相对雅可比矩阵建立双臂协调机器人相对动力学模型,确立两机械臂末端相对作用力与关节参数之间关系。仿真和试验结果验证了矢量解析法与相对动力学模型的正确性,该模型能够求解两机械臂末端相对力,为分析双臂协调运动提供理论依据。 |
| 语种 | 中文 |
| 资助机构 | 国家自然科学基金(51575157,61473113) ; 机器人学国家重点实验室基金(2015002) ; 河北省自然科学基金重点(E2016202342)资助项目 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/23886]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 张建华 |
| 作者单位 | 1.河北工业大学机械工程学院 2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 张建华,许晓林,刘璇,等. 双臂协调机器人相对动力学建模[J]. 机械工程学报,2019,55(3):24-42. |
| APA | 张建华,许晓林,刘璇,&张明路.(2019).双臂协调机器人相对动力学建模.机械工程学报,55(3),24-42. |
| MLA | 张建华,et al."双臂协调机器人相对动力学建模".机械工程学报 55.3(2019):24-42. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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