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基于多分辨率粒子滤波的全局协同定位方法

文献类型:期刊论文

作者殷鹏1,2,4; 何玉庆1,4; 韩建达1,4; 徐卫良1,3,4
刊名中国科学:技术科学
出版日期2019
卷号49期号:1页码:87-96
ISSN号1674-7259
关键词协同定位 迭代最近邻 粒子滤波 GPS缺失
其他题名Multi-resolution and particle filter based global cooperated localization method
产权排序1
英文摘要野外环境下,多类型机器人协同合作可以克服单一类型机器人(如无人车、无人机等)在环境建模任务中的视角、尺度方面的问题,进而提高整体编队系统的环境感知与决策控制能力.而在多类型机器人协作系统中,协作定位是协同合作的关键难题之一,也是进行编队建模与编队控制的基础.在GPS缺失环境下,由于传感器类型的不同,非结构化的环境特征,视角的不同而导致基于匹配的多机器人定位方法无法实现有效稳定的定位.本文提出了一种基于多分辨率最近邻匹配和粒子滤波的协同定位方法,可以在初始相对位置未知的情况下,进行全局范围内的协同定位.本文采用了一种针对粒子匹配精度以及匹配效率的评估方法,并根据粒子评估结果进行粒子权重更新,地图更新以及粒子数目更新,以平衡在定位过程中粒子对状态空间的描述和定位效率.同时,针对于粒子退化或者粒子收敛速度过慢的问题,采用了基于分辨率等级和粒子匹配精度和匹配效率的自适应调整方法.最后结合具体平台,本方法在野外水湾环境进行了基于无人船与无人机的协同定位实验,实验结果表明本方法有效解决多机器人在GPS缺失下的协同定位问题.
语种中文
CSCD记录号CSCD:6411391
资助机构国家自然科学基金(批准号: U1508208, U1608253, 61473282)
源URL[http://ir.sia.cn/handle/173321/24150]  
专题沈阳自动化研究所_机器人学研究室
通讯作者韩建达
作者单位1.中国科学院机器人与智能制造创新研究院
2.中国科学院大学
3.Department of Mechanical Engineering,University of Auckland
4.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
推荐引用方式
GB/T 7714
殷鹏,何玉庆,韩建达,等. 基于多分辨率粒子滤波的全局协同定位方法[J]. 中国科学:技术科学,2019,49(1):87-96.
APA 殷鹏,何玉庆,韩建达,&徐卫良.(2019).基于多分辨率粒子滤波的全局协同定位方法.中国科学:技术科学,49(1),87-96.
MLA 殷鹏,et al."基于多分辨率粒子滤波的全局协同定位方法".中国科学:技术科学 49.1(2019):87-96.

入库方式: OAI收割

来源:沈阳自动化研究所

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