有缆水下机器人主动升沉补偿控制研究
文献类型：期刊论文
| 作者 | 张艾群 ; 魏素芬; 杨文林; 张竺英
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| 刊名 | 中国机械工程
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| 出版日期 | 2009 |
| 卷号 | 20期号:23页码:2777-2781 |
| 关键词 | 有缆水下机器人 主动升沉补偿 液压绞车 预测控制 |
| ISSN号 | 1004-132X |
| 其他题名 | Research on Active Heave Compensation Control of Remotely Operated Vehicle |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 针对母船的升沉运动影响有缆水下机器人的释放与回收的工程实际需求,提出了利用液压绞车降低中继器的升沉速度来实现水下机器人主动升沉补偿控制的方法,来提高水下机器人释放与回收的安全性能。建立液压绞车的数学模型并设计主动升沉补偿前馈控制器。水下机器人主动升沉补偿实验表明液压系统的非线性降低了液压绞车主动升沉补偿前馈控制的升沉补偿效率。针对液压绞车的非线性特性,设计了液压绞车主动升沉补偿预测控制算法,仿真实验表明基于液压系统参数辨识的液压绞车主动升沉补偿预测控制可以得到较高的升沉补偿效率。 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:3771880 |
| 资助机构 | 国家863高技术研究发展计划资助项目(2008AA09Z201) |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/3477]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_水下机器人研究室 |
| 通讯作者 | 杨文林 |
| 作者单位 | 1.三一重型装备有限公司 2.中国科学院研究生院 3.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 张艾群,魏素芬,杨文林,等. 有缆水下机器人主动升沉补偿控制研究[J]. 中国机械工程,2009,20(23):2777-2781. |
| APA | 张艾群,魏素芬,杨文林,&张竺英.(2009).有缆水下机器人主动升沉补偿控制研究.中国机械工程,20(23),2777-2781. |
| MLA | 张艾群,et al."有缆水下机器人主动升沉补偿控制研究".中国机械工程 20.23(2009):2777-2781. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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