自治水下机器人机械手系统协调运动研究
文献类型：期刊论文
| 作者 | 张艾群 ; 张奇峰
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| 刊名 | 海洋工程
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| 出版日期 | 2006 |
| 卷号 | 24期号:3页码:79-84 |
| 关键词 | 自治水下机器人 水下机器人-机械手系统 协调运动 水下电动机械手 |
| ISSN号 | 1005-9865 |
| 其他题名 | Research on coordinated motion of an autonomous underwater vehicle-manipulator system |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 简单描述了自治水下机器人搭载的三功能水下电动机械手的设计,鉴于自治水下机器人-机械手系统运动学冗余、内部可能干涉以及载体圆筒式外形等特点,将惩罚调节因子引入系统运动学伪逆矩阵,保证了关节在允许范围内运动,避免载体大幅度姿态变化及载体与机械手之间的干涉,同时采用梯度投影法优化海流作用下的系统推力。仿真表明,该算法在解决系统冗余度的同时,有效地协调多任务下的系统动作。 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:2412245 |
| 资助机构 | 中科院基地创新资助项目(F030606) |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/3581]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_水下机器人研究室 |
| 通讯作者 | 张奇峰 |
| 作者单位 | 1.中国科学院研究生院 2.中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 张艾群,张奇峰. 自治水下机器人机械手系统协调运动研究[J]. 海洋工程,2006,24(3):79-84. |
| APA | 张艾群,&张奇峰.(2006).自治水下机器人机械手系统协调运动研究.海洋工程,24(3),79-84. |
| MLA | 张艾群,et al."自治水下机器人机械手系统协调运动研究".海洋工程 24.3(2006):79-84. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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