基于能源消耗最小的自治水下机器人—机械手系统协调运动研究
文献类型：期刊论文
| 作者 | 张奇峰 ; 张艾群
|
| 刊名 | 机器人
 |
| 出版日期 | 2006 |
| 卷号 | 28期号:4页码:444-447，452 |
| 关键词 | 自治水下机器人 水下机器人—机械手系统 协调运动 |
| ISSN号 | 1002-0446 |
| 其他题名 | Coordinated Motion of an Autonomous Underwater Vehicle-Manipulator System Based on Energy Consumption Minimization |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 描述了自治水下机器人搭载的三功能水下电动机械手的设计.鉴于自治水下机器人—机械手系统是运动学冗余的且自带能源,因此将系统阻力优化函数引入逆运动学求解,设计了基于系统能源消耗最小的系统协调运动规划算法.仿真表明,该算法在解决系统冗余度的同时,有效地减小了系统能源消耗. |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:2468095 |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/3595]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_水下机器人研究室 |
| 通讯作者 | 张奇峰 |
| 作者单位 | 1.中国科学院研究生院 2.中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 张奇峰,张艾群. 基于能源消耗最小的自治水下机器人—机械手系统协调运动研究[J]. 机器人,2006,28(4):444-447，452. |
| APA | 张奇峰,&张艾群.(2006).基于能源消耗最小的自治水下机器人—机械手系统协调运动研究.机器人,28(4),444-447，452. |
| MLA | 张奇峰,et al."基于能源消耗最小的自治水下机器人—机械手系统协调运动研究".机器人 28.4(2006):444-447，452. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
浏览0
下载0
收藏0
其他版本
除非特别说明，本系统中所有内容都受版权保护，并保留所有权利。