基于位置控制的工业机器人力跟踪刚度控制
文献类型：期刊论文
| 作者 | 徐方1,2; 吴炳龙2,3; 曲道奎1,2 |
| 刊名 | 机械设计与制造
 |
| 出版日期 | 2019 |
| 期号 | 1页码:219-222 |
| 关键词 | 机器人 力控制 显式力控制 阻抗控制 力跟踪阻抗控制 柔顺控制 |
| ISSN号 | 1001-3997 |
| 其他题名 | Force Tracking Stiffness Control for the Position-Based Industrial Robot |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 随着机器人技术的发展,要求机器人能够完成更加复杂的任务,如工业机器人的打磨、精密装配、人机协作等,因此机器人与环境交互的能力起着越来越重要的作用。但当前的柔顺控制方法存在局限性,无法像人类一样,时刻对外界环境的作用力具有很强的适应能力(阻抗性能),并且能够随时对外界环境施加所需要的力(力的跟踪性能)。为了解决该问题,提出一种新的力跟踪刚度控制方法,能够让机器人同时具有阻抗性能和力的跟踪性能。该控制系统结构简单,实用性较强。控制系统的建立是基于位置控制的工业机器人模型,并进行了仿真,仿真结果表明,机器人不仅具有刚度控制的特点,对外界约束环境有顺从性,同时能够对期望力很好地进行跟踪。 |
| 语种 | 中文 |
| 资助机构 | 辽宁省科技创新重大专项(113003) |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/24046]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_其他 |
| 通讯作者 | 吴炳龙 |
| 作者单位 | 1.沈阳新松机器人自动化股份有限公司 2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 3.中国科学院大学 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 徐方,吴炳龙,曲道奎. 基于位置控制的工业机器人力跟踪刚度控制[J]. 机械设计与制造,2019(1):219-222. |
| APA | 徐方,吴炳龙,&曲道奎.(2019).基于位置控制的工业机器人力跟踪刚度控制.机械设计与制造(1),219-222. |
| MLA | 徐方,et al."基于位置控制的工业机器人力跟踪刚度控制".机械设计与制造 .1(2019):219-222. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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