基于解耦控制的SCARA机器人轨迹跟踪控制器设计
文献类型：期刊论文
| 作者 | 胡炳德; 谢冬梅; 曲道奎; 徐方 |
| 刊名 | 系统仿真学报
 |
| 出版日期 | 2006 |
| 卷号 | 18期号:S2页码:931-934 |
| 关键词 | Scara机器人 动力学模型 解耦 极点配置 全局渐进稳定 |
| ISSN号 | 1004-731X |
| 其他题名 | Tracking Controller Design of SCARA Robot Based on Decoupling Method |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | SCARA型机器人的控制问题由于其动力学模型中没有重力矩项的作用而得以简化,由于在实际应用中经常要求其高速运动,则对具有强耦合的哥氏力与向心力的控制就成为制约其系统性能的重要问题。提出通过线性变换对机器人系统解耦,将高阶系统转化为解耦的低阶系统进行控制的方法,并且应用极点配置对解耦的系统求解机器人控制器。该方法无需测量关节速度和加速度,只需要测量关节位置信号。所提出的控制器既能保证闭环系统全局渐进稳定,又能通过对线性化系统闭环极点的配置来获得期望的闭环系统响应性能。仿真实验证明了所提出的控制器设计方法的可行性。 |
| 语种 | 中文 |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/6476]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_其他 |
| 通讯作者 | 谢冬梅 |
| 作者单位 | 1.中国科学院沈阳自动化研究所 2.中国科学院研究生院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 胡炳德,谢冬梅,曲道奎,等. 基于解耦控制的SCARA机器人轨迹跟踪控制器设计[J]. 系统仿真学报,2006,18(S2):931-934. |
| APA | 胡炳德,谢冬梅,曲道奎,&徐方.(2006).基于解耦控制的SCARA机器人轨迹跟踪控制器设计.系统仿真学报,18(S2),931-934. |
| MLA | 胡炳德,et al."基于解耦控制的SCARA机器人轨迹跟踪控制器设计".系统仿真学报 18.S2(2006):931-934. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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