五轴磨抛机器人补偿算法研究与实现
文献类型：期刊论文
| 作者 | 王金涛; 曲道奎; 徐殿国; 徐方 |
| 刊名 | 机器人
 |
| 出版日期 | 2007 |
| 卷号 | 29期号:6页码:552-557 |
| 关键词 | 五轴机器人 基于模型的机器人补偿 非模型的机器人补偿 |
| ISSN号 | 1002-0446 |
| 其他题名 | Research and Implementation of a Five-axis Grinding Robot Compensation Algorithm |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 通过分析基于模型的补偿方法和非模型补偿方法的优缺点,结合一个五轴磨抛机器人的结构特点,提出了两种补偿方法相结合的混合补偿算法.针对平移关节误差的主要来源难于建模的特点,采用非模型的方法进行补偿;针对转动关节误差主要来源为几何参数误差,能够建模,但有些参数随机器人末端位置不同而变化的特点,采用二者相结合的混合方法进行补偿.通过对该机器人系统的实验,验证了方法的有效性和可行性. |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:3008095 |
| 资助机构 | 国家863计划资助项目(2004AA001090) |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/6500]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_其他 |
| 通讯作者 | 曲道奎 |
| 作者单位 | 1.哈尔滨工业大学 2.中国科学院沈阳自动化研究所 3.中国科学院研究生院 4.哈尔滨工业大学 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 王金涛,曲道奎,徐殿国,等. 五轴磨抛机器人补偿算法研究与实现[J]. 机器人,2007,29(6):552-557. |
| APA | 王金涛,曲道奎,徐殿国,&徐方.(2007).五轴磨抛机器人补偿算法研究与实现.机器人,29(6),552-557. |
| MLA | 王金涛,et al."五轴磨抛机器人补偿算法研究与实现".机器人 29.6(2007):552-557. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
浏览0
下载0
收藏0
其他版本
除非特别说明，本系统中所有内容都受版权保护，并保留所有权利。