全海深ARV动力学建模及简化研究
文献类型：期刊论文
| 作者 | 王亚兴2,3 ; 刘金夫2,3; 唐元贵2,3; 姚湘琳1
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| 刊名 | 海洋技术学报
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| 出版日期 | 2019 |
| 卷号 | 38期号:2页码:21-29 |
| 关键词 | 全海深自主遥控水下机器人(ARV) 水动力系数 动力学模型 计算流体力学(CFD) |
| ISSN号 | 1003-2029 |
| 其他题名 | Research on Establishing and Simplifying the Dynamics Models of the ARV with Full Ocean Depth |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 以全海深自主遥控水下机器人(Autonomous&Remotely-operated Vehicle, ARV)为研究对象,针对全海深ARV的稳定航行和作业控制需求,借助潜艇标准运动方程建立直航动力学模型,还提出使用多元函数泰勒展开的方法建立独立的垂直运动动力学模型。其次,以节约计算机资源为目的,采用拟合优度分析、显著性检验和全局敏感性分析的方法剔除动力学模型中不重要的水动力系数项,得到简化的动力学模型。将初始和简化动力学方程的拟合结果与计算流体力学仿真(Computational Fluid Dynamics, CFD)计算结果进行对比分析,对比结果表明,全海深ARV直航和垂直运动动力学模型和简化动力学模型均是可靠的。 |
| 语种 | 中文 |
| 资助机构 | 国家自然科学基金资助项目( 41806122) ; 国家重点研发计划资助项目（2016YFC0300802） |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/24712]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_水下机器人研究室 |
| 通讯作者 | 刘金夫 |
| 作者单位 | 1.中国石油集团渤海石油装备制造有限公司辽河钻采装备分公司 2.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 3.中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 王亚兴,刘金夫,唐元贵,等. 全海深ARV动力学建模及简化研究[J]. 海洋技术学报,2019,38(2):21-29. |
| APA | 王亚兴,刘金夫,唐元贵,&姚湘琳.(2019).全海深ARV动力学建模及简化研究.海洋技术学报,38(2),21-29. |
| MLA | 王亚兴,et al."全海深ARV动力学建模及简化研究".海洋技术学报 38.2(2019):21-29. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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