面向自由飞行目标捕获的四旋翼最优轨迹规划
文献类型：期刊论文
| 作者 | 韩建达3,4 ; 谷丰3,4; 何玉庆3,4; 代波2,3,4; 杨丽英3,4; 张广玉2,3,4; 刘光军1
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| 刊名 | 信息与控制
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| 出版日期 | 2019 |
| 卷号 | 48期号:4页码:469-476, 485 |
| 关键词 | 四旋翼 轨迹规划 时间最优控制 模型预测控制(MPC) 障碍物避碰 |
| ISSN号 | 1002-0411 |
| 其他题名 | Optimal Trajectory Planning of a Quadrotor toward Free Flying Target Catching |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 自由飞行目标物捕获作为动态任务,在其被执行的过程中,四旋翼不仅要规划出一条时间最优的追踪轨迹,而且还要根据目标物的位置反馈信息实时对轨迹进行重新规划,以实现在最短的时间内追上目标物.针对这一问题,提出了诱导时间最优MPC (model predictive control)算法用于四旋翼的轨迹规划.该算法通过宽松约束条件下时间最优轨迹的引导,利用MPC的滚动优化策略,可以在每个控制周期内用反馈信息实时求解时间最优的追踪轨迹.为了躲避追踪路径中的障碍物,本文还提出了一种用动态线性约束表示障碍物的方法,以提高障碍物约束下轨迹求解的效率.结合诱导时间最优MPC的算法,可以在线实时地求解出具有障碍物避碰能力的时间最优轨迹.仿真结果表明了本文提出算法的有效性,其高效的计算效率也能满足实际系统对算法实时性的要求. |
| 语种 | 中文 |
| 资助机构 | 国家自然科学基金资助项目(61433016，U1608253) ; 广东省科技计划项目(2017B010116002) |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/25609]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 何玉庆 |
| 作者单位 | 1.瑞尔森大学 2.中国科学院大学 3.中国科学院机器人与智能制造研究院 4.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 韩建达,谷丰,何玉庆,等. 面向自由飞行目标捕获的四旋翼最优轨迹规划[J]. 信息与控制,2019,48(4):469-476, 485. |
| APA | 韩建达.,谷丰.,何玉庆.,代波.,杨丽英.,...&刘光军.(2019).面向自由飞行目标捕获的四旋翼最优轨迹规划.信息与控制,48(4),469-476, 485. |
| MLA | 韩建达,et al."面向自由飞行目标捕获的四旋翼最优轨迹规划".信息与控制 48.4(2019):469-476, 485. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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