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基于地图学习的移动机器人定位技术研究

文献类型:期刊论文

作者杜振军; 曲道奎; 徐方; 贾凯
刊名仪器仪表学报
出版日期2010
卷号31期号:S2页码:382-388
关键词移动机器人 定位 地图学习
ISSN号0254-3098
其他题名Mobile Robot Localization Technique Based on Map Learning
产权排序1
中文摘要室内移动机器人的定位问题一直是移动机器人学的研究热点和难点,目前没有统一的室内移动机器人定位标准和通用解决方案。本文提出的方法,把未知环境中的同步定位与环境建模问题分解成为基于人工路标的地图学习和基于已学习地图的定位两个阶段,这种方法降低了导航系统适应未知环境的难度,同时在定位阶段也不需要对未知环境的路标(特征)进行重复的预测、观测和更新,从而降低了算法的复杂度。特别的,当机器人发生"诱拐"现象和"路标迷失"现象时,本文提出的算法仍然能保持良好的定位性能,仿真实验证明了上述算法的有效性。  
英文摘要Mobile robot localization in indoor environment has been the hot and difficult problem in mobile robotics, and there are no localization standards and common solutions yet. The method proposed in this paper decomposes the simultaneous localization and mapping problem in an unknown environment into two phases: map learning based on artificial landmark and localization based on learned map. This method simplifies the difficulty level for a navigation system to adapt to an unknown environment, and it is not necessary for a robot to repeatedly predict, measure and upgrades the landmark in localization phase and reduces the complexity of the algorithm. The experiment results show the effectiveness of this algorithm, in particular, when the robot happened to be "kidnapped" or unable to see the landmark for a period of time, the proposed algorithm can still keep good localization performance.
收录类别EI
语种中文
公开日期2012-05-29
源URL[http://ir.sia.cn/handle/173321/7479]  
专题沈阳自动化研究所_其他
推荐引用方式
GB/T 7714
杜振军,曲道奎,徐方,等. 基于地图学习的移动机器人定位技术研究[J]. 仪器仪表学报,2010,31(S2):382-388.
APA 杜振军,曲道奎,徐方,&贾凯.(2010).基于地图学习的移动机器人定位技术研究.仪器仪表学报,31(S2),382-388.
MLA 杜振军,et al."基于地图学习的移动机器人定位技术研究".仪器仪表学报 31.S2(2010):382-388.

入库方式: OAI收割

来源:沈阳自动化研究所

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