基于位置误差的真空机器人碰撞保护研究
文献类型：期刊论文
| 作者 | 邹风山 ; 曲道奎 ; 徐方 ; 宋吉来 |
| 刊名 | 组合机床与自动化加工技术
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| 出版日期 | 2011 |
| 期号 | 9页码:17-19,23 |
| 关键词 | 碰撞检测 位置误差 真空机器人 保护策略 模糊控制器 模糊推理 加速度 驱动器 外部传感器 隶属度函数 |
| ISSN号 | 1001-2265 |
| 其他题名 | Research of Vacuum Robot Collision Protection Based on Position Error |
| 通讯作者 | 邹风山 |
| 中文摘要 | 要保证碰撞发生时真空机器人与晶片的安全,避免造成较大的损失,真空机器人必须具有碰撞保护功能。在研究真空机器人位置误差变化的基础上,不使用额外的传感器,建立基于位置误差模糊推理的碰撞保护系统。该系统选用二维的模糊控制器来确定位置误差的阈值,以机器人加速度、机械惯量作为输入条件,估计的系统位置误差作为输出条件; 并提出了不同的保护策略。最后给出了真空机器人碰撞的实验结果,结果表明该碰撞保护方法具有较高的准确性和灵敏度。 |
| 资助信息 | 国家科技重大专项(2009ZX02012) |
| 语种 | 中文 |
| 公开日期 | 2012-05-29 |
| 源URL | [http://ir.sia.ac.cn/handle/173321/7482]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_其他 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 邹风山,曲道奎,徐方,等. 基于位置误差的真空机器人碰撞保护研究[J]. 组合机床与自动化加工技术,2011(9):17-19,23. |
| APA | 邹风山,曲道奎,徐方,&宋吉来.(2011).基于位置误差的真空机器人碰撞保护研究.组合机床与自动化加工技术(9),17-19,23. |
| MLA | 邹风山,et al."基于位置误差的真空机器人碰撞保护研究".组合机床与自动化加工技术 .9(2011):17-19,23. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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