非完整约束下的机器人运动规划算法
文献类型：期刊论文
| 作者 | 徐娜; 陈雄; 孔庆生; 韩建达
|
| 刊名 | 机器人
 |
| 出版日期 | 2011 |
| 卷号 | 33期号:6页码:666-672 |
| 关键词 | 运动规划 非完整约束 快速搜索随机树(RRT) 目标偏向 动力学模型 |
| ISSN号 | 1002-0446 |
| 其他题名 | Motion Planning for Robot with Nonholonomic Constraints |
| 产权排序 | 2 |
| 通讯作者 | 徐娜 |
| 中文摘要 | 由非完整约束定义提出一种改进RRT(快速搜索随机树)算法,解决受动力学约束的移动机器人运动规划问题.该算法将移动机器人的非完整约束条件与RRT搜索算法相结合.针对RRT算法在全局状态空间均匀随机搜索导致算法无谓耗费代价大的缺陷,引入目标偏向思想,并选择计算复杂度低的距离参数提高求解速度.通过几类典型的非完整约束下的机器人运动规划仿真实验,证实了该算法的有效性和高效性. |
| 英文摘要 | An improved RRT(rapidly-exploring random tree) algorithm is presented from the definition of nonholonomic constraints to solve the motion planning problem for mobile robots with dynamics constraints.The algorithm combines the nonholonomic constraints of mobile robot with RRTs.For RRTs,in order to reduce unnecessary costs caused by uniformly random searching in the global state space,the idea of goal bias is introduced and the distance parameter with low computational complexity is also selected to increase ... |
| 收录类别 | EI ; CSCD |
| 资助信息 | 机器人学国家重点实验室基金资助项目(R2200703) |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:4379435 |
| 公开日期 | 2012-05-29 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/7175]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 徐娜,陈雄,孔庆生,等. 非完整约束下的机器人运动规划算法[J]. 机器人,2011,33(6):666-672. |
| APA | 徐娜,陈雄,孔庆生,&韩建达.(2011).非完整约束下的机器人运动规划算法.机器人,33(6),666-672. |
| MLA | 徐娜,et al."非完整约束下的机器人运动规划算法".机器人 33.6(2011):666-672. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
浏览0
下载0
收藏0
其他版本
除非特别说明，本系统中所有内容都受版权保护，并保留所有权利。