中国科学院机构知识库网格系统: 具有自适应能力的轮—履复合变形移动机器人的移动机构与地面约束关系分析

具有自适应能力的轮—履复合变形移动机器人的移动机构与地面约束关系分析

文献类型：期刊论文


作者	马书根; 王明辉; 王越超; 李斌
刊名	中国科学:技术科学
出版日期	2011
卷号	41 期号:3 页码:276-291
关键词	自适应移动机构可变形履带轮-履复合型机器人机构设计运动模式移动机器人运动姿态驱动系统复合变形复位机构
ISSN号	1674-7259
其他题名	Development of a Transformable Wheel-track Robot with Self-adaptive Ability
产权排序	1
通讯作者	李智卿
中文摘要	针对非结构环境中路面软硬相间、平坦与崎岖并存的地形特征,提出并研制出一种对非结构环境具有自适应能力的轮-履复合变形移动机器人(NEZA-I).NEZA-I由控制系统单元、尾轮单元和两个相同的可变形轮-履复合(Transformable wheel-track,TWT)移动模块组成.每个TWT模块能够在一个驱动力的作用下以轮式和履带式两种运动模式在复杂路面上运动,也能根据地面约束力而改变运动模式(即"轮式-履带式互换")和调整运动姿态(即"改变履带几何形状").本文旨在介绍NEZA-I机器人的基本结构、驱动系统原理、运动模式及姿态,分析TWT模块内部构件之间运动关系,建立NEZA-I在一些典型的运动情形下移动机构与地面之间的约束关系的数学模型,探究TWT模块内部机构参数对机器人环境自适应性能的影响,优化机构参数.实验表明:NEZA-I移动机构平台具有较强的环境自适应性和越障性能,机构参数的优化结果是合理的,所建立的相关数学模型及参数的分析方法是正确的.同时也验证了NEZA-I自适应移动机构平台概念的可行性,从机构学的角度为机器人环境自适应性的研究提供一个思路.
英文摘要	To access to the complex and unpredictable environment where the ground is soft and hard alternately,a transformable wheel-track(TWT) robot with a self-adaptive mobile mechanism,named as NEZA-I is proposed and developed.It has the merits of both the wheel mechanism and the track mechanism.The robot NEZA-I consists of a control system unit and two symmetric TWT units.Driven only by one servo motor,each TWT unit can efficiently cross over the complex terrain by wheel mode or by track mode,and can also change ...
收录类别	CSCD
资助信息	国家高技术研究发展计划(“863”计划)(批准号:2007AA041502-5); 中国科学院科技创新基金资助项目
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:4268608
公开日期	2012-05-29
源URL	[http://ir.sia.ac.cn/handle/173321/7223]
专题	沈阳自动化研究所_机器人学研究室
推荐引用方式 GB/T 7714	马书根,王明辉,王越超,等. 具有自适应能力的轮—履复合变形移动机器人的移动机构与地面约束关系分析[J]. 中国科学:技术科学,2011,41(3):276-291.
APA	马书根,王明辉,王越超,&李斌.(2011).具有自适应能力的轮—履复合变形移动机器人的移动机构与地面约束关系分析.中国科学:技术科学,41(3),276-291.
MLA	马书根,et al."具有自适应能力的轮—履复合变形移动机器人的移动机构与地面约束关系分析".中国科学:技术科学 41.3(2011):276-291.

入库方式： OAI收割

来源：沈阳自动化研究所

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