中国科学院机构知识库网格系统: 旋翼飞行机器人系统建模与主动模型控制理论及实验研究

旋翼飞行机器人系统建模与主动模型控制理论及实验研究

文献类型：期刊论文


作者	宋大雷; 齐俊桐; 韩建达; 王越超
刊名	自动化学报
出版日期	2011
卷号	37 期号:4 页码:480-495
关键词	系统辨识旋翼飞行机器人主动模型自适应集员估计参考模型控制器飞行模态动力学模型估计方法模型辨识
ISSN号	1874-1029
其他题名	Model Identification and Active Modeling Control for Rotor Fly-robot:Theory and Experiment
产权排序	1
通讯作者	宋大雷
中文摘要	为解决旋翼飞行机器人全包线飞行中的参考模型辨识问题和由飞行模态转换、内外部扰动,以及动力学时变所产生的模型失配问题,并消除模型失配对基于参考模型所设计的飞行控制器造成的跟踪性能的影响,本文提出了基于悬停参考模型的系统辨识和主动模型的在线控制策略.通过改进的频域辨识方法和半解耦的简化模型结构,在悬停模态下进行模型拟合和全包线飞行的模型差分析,然后结合自适应集员估计(Adaptive set-membership filter,ASMF)方法提出模型差的在线估计和控制补偿策略来应对统计学未知且有界(Unknown but bounded,UBB)的模型差,以此消除上述模型失配对名义控制器理想条件的破坏所造成的控制性能降低.最后,通过在ServoHeli-40旋翼飞行机器人平台的实际飞行对比实验,验证了所提出方法的有效性和现实可行性.
英文摘要	This paper proposes an active modeling control method, as well as a simplified reference model and a modified frequency identification process, to deal with the model mismatch, which brings errors to nominal controller. The hovering model is identified through the proposed semi-decoupled reference model and the modified frequency identification process. Based on this hovering model and adaptive set-membership filter (ASMF), a scheme of compensation for nominal controller is developed due to the unknown but ...
收录类别	EI ; CSCD
资助信息	国家高技术研究发展计划(863计划)(7150080050)资助~~
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:4181469
公开日期	2012-05-29
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/7251]
专题	沈阳自动化研究所_机器人学研究室
推荐引用方式 GB/T 7714	宋大雷,齐俊桐,韩建达,等. 旋翼飞行机器人系统建模与主动模型控制理论及实验研究[J]. 自动化学报,2011,37(4):480-495.
APA	宋大雷,齐俊桐,韩建达,&王越超.(2011).旋翼飞行机器人系统建模与主动模型控制理论及实验研究.自动化学报,37(4),480-495.
MLA	宋大雷,et al."旋翼飞行机器人系统建模与主动模型控制理论及实验研究".自动化学报 37.4(2011):480-495.

入库方式： OAI收割

来源：沈阳自动化研究所

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