一种全方位移动机器人
文献类型：期刊论文
| 作者 | 马书根
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| 刊名 | 中国科学:信息科学
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| 出版日期 | 2011 |
| 卷号 | 41期号:2页码:181-189 |
| 关键词 | 全方位移动机器人 机构设计 运动学分析 轮式移动机器人 全方位机器人 接触区 万向轮 麦克纳姆轮 被动运动 相互补充 |
| ISSN号 | 1674-7267 |
| 其他题名 | An omnidirectional mobile robot |
| 产权排序 | 1 |
| 通讯作者 | 叶长龙 |
| 中文摘要 | 研制了一种新型全方位轮式移动机器人,该机器人主要由三个特殊的轮式结构—MY轮组成.MY轮利用球体的运动原理,将球体分为接触区和非接触区,利用两球体的接触区与非接触区的相互补充实现了万向轮的功能.两部分球体的被动旋转轴成45度交叉布置,实现了与地面的连续接触; 同时该结构也增加了万向轮的强度.对轮式移动机构的运动学分析和仿真证明了该机构能够实现全方位移动.机器人的运动实验也证明了该万向轮机构不仅能够实现全方位运动,而且还能够跨越障碍物. |
| 英文摘要 | A novel omnidirectional wheeled mobile robot,mainly composed of three special wheeled structuresMY wheel,is developed in this paper.Based on the movement principle of sphere,the sphere of the special wheel is divided into contact part and non-contact part.The function of the omnidirectional wheel is realized utilizing the mutual complementarities of the two parts of the sphere.The passive rotational axes of two parts of the sphere are in staggered arrangement to each other at an angle of 45? to realize cont... |
| 收录类别 | CSCD |
| 资助信息 | 辽宁省教育厅项目(批准号:2008553); 国家高技术研究发展计划(批准号:2007AA041703)资助 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:4131503 |
| 公开日期 | 2012-05-29 |
| 源URL | [http://ir.sia.ac.cn/handle/173321/7259]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 马书根. 一种全方位移动机器人[J]. 中国科学:信息科学,2011,41(2):181-189. |
| APA | 马书根.(2011).一种全方位移动机器人.中国科学:信息科学,41(2),181-189. |
| MLA | 马书根."一种全方位移动机器人".中国科学:信息科学 41.2(2011):181-189. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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