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移动机器人3维路径规划方法综述
文献类型：期刊论文
| 作者 | 陈洋; 赵新刚 ; 韩建达
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| 刊名 | 机器人
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| 出版日期 | 2010 |
| 卷号 | 32期号:4页码:568-576 |
| 关键词 | 3维空间 避障 环境建模 动力学约束 搜索算法 实时 |
| ISSN号 | 1002-0446 |
| 其他题名 | Review of 3D Path Planning Methods for Mobile Robot |
| 产权排序 | 1 |
| 通讯作者 | 陈洋 |
| 中文摘要 | 按照建模原理的不同,将目前各种3维路径规划方法分为4类,阐述了各种方法的工作原理,指出了各种方法在不同应用领域的优势和劣势.分别从实时性、动态环境适应性、规划路径的光滑性、全局规划能力以及加入动力学约束的难易程度等方面进行了比较.分析结果指出,基于虚拟势场与导航函数的方法实时性最好,可在局部规划器中优先选用.基于数学优化的方法能够综合考虑各种动力学约束;而基于生物智能的方法虽然便于表达各种棘手的约束,但规划周期太长,只适用于长周期调用. |
| 英文摘要 | A variety of three-dimensional path planning methods are divided into four categories according to their mod-eling principles.The working principles of those methods are introduced,and the advantages and disadvantages are pointed out in various applications.All of them are compared from the viewpoints whether they can be used in real-time and dy-namic environment,whether they can achieve smooth path and global planning,and whether they can add different dynamic constraints conveniently.Conclusions are drawn... |
| 收录类别 | EI ; CSCD |
| 资助信息 | 国家自然科学基金资助项目(60775056,60705028) |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:3905354 |
| 公开日期 | 2012-05-29 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/7263]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 陈洋,赵新刚,韩建达. 移动机器人3维路径规划方法综述[J]. 机器人,2010,32(4):568-576. |
| APA | 陈洋,赵新刚,&韩建达.(2010).移动机器人3维路径规划方法综述.机器人,32(4),568-576. |
| MLA | 陈洋,et al."移动机器人3维路径规划方法综述".机器人 32.4(2010):568-576. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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