中国科学院机构知识库网格系统: 用于室外移动机器人实时自主导航的2.5维角度势场法

用于室外移动机器人实时自主导航的2.5维角度势场法

文献类型：期刊论文


作者	韩建达
刊名	中国科学:信息科学
出版日期	2011
卷号	41 期号:7 页码:875-891
关键词	机器人 .维室外实时避障自主导航障碍物激光测距仪势场法导航算法新算法
ISSN号	1674-7267
其他题名	2.5-Dimensional angle potential field algorithm for the real-time autonomous navigation of outdoor mobile robots
产权排序	2
通讯作者	邱权
中文摘要	本文提出了一种针对装备有激光测距仪的地面移动机器人系统的实时自主导航算法.与现有的专为解决2维导航问题所设计的算法不同,新算法在导航过程中引入了障碍物的高度信息,并且使用2.5维角度势场法来满足在复杂的户外地形条件下的自主导航要求.首先,一幅激光测距仪扫描地图被划分为两种不同的功能扇区:"导航扇区"和"监测扇区".然后,在充分利用障碍物高度信息的条件下,对"导航扇区"和"监测扇区"进行重构,从而获得一幅虚拟的2维激光扫描地图.最后,传统的角度势场法被进行了适当的改进,以便能够顺利的作用到虚拟的2维激光扫描地图上,产生恰当的导航指令.新算法在履带型地面移动机器人上进行了测试,实验结果充分的证明了其有效性和可实现性.
英文摘要	A new real-time algorithm for the autonomous navigation of mobile robots equipped with laser scanners is proposed in this paper.Different from the existing algorithms designed for two-dimensional navigation problems,the new algorithm introduces the height information of the obstacles into the guidance process and behaves as a 2.5-Dimensional Angle Potential Field Algorithm(2.5D-APF) to fulfill the navigation requirements under complex outdoor terrain conditions.First,one laser scan is partitioned into two k...
收录类别	CSCD
资助信息	国家自然科学基金(批准号:60775056); 北京市农林科学院创新能力建设专项(批准号:KJCX201101014)资助项目
语种	中文
公开日期	2012-05-29
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/7270]
专题	沈阳自动化研究所_机器人学研究室
推荐引用方式 GB/T 7714	韩建达. 用于室外移动机器人实时自主导航的2.5维角度势场法[J]. 中国科学:信息科学,2011,41(7):875-891.
APA	韩建达.(2011).用于室外移动机器人实时自主导航的2.5维角度势场法.中国科学:信息科学,41(7),875-891.
MLA	韩建达."用于室外移动机器人实时自主导航的2.5维角度势场法".中国科学:信息科学 41.7(2011):875-891.

入库方式： OAI收割

来源：沈阳自动化研究所

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