基于视觉的UVMS单路标定位误差分析
文献类型：期刊论文
| 作者 | 张艾群 ; 李一平; 张奇峰
|
| 刊名 | 计算机仿真
 |
| 出版日期 | 2010 |
| 卷号 | 27期号:10页码:144-147 |
| 关键词 | 水下机器人 单路标 定位误差 立体视觉 误差传播法则 |
| ISSN号 | 1006-9348 |
| 其他题名 | Error Analysis for Stereo Vision Based Single Landmark Localization of an Underwater Vehicle-Manipulator System |
| 产权排序 | 1 |
| 通讯作者 | 公丕亮 |
| 中文摘要 | 研究水下作业系统采用水下机器人,水下机器人-机械手系统(UVMS)是一种自主或半自主作业型水下机器人,为了利用单个水下路标,结合立体视觉对其进行相对定位。通过建立双目立体摄像机的误差模型,得到立体视觉利用视差测量时沿景物及其垂直方向的两个误差分量,推导了基于单路标定位的函数模型,并利用误差传递法则,得到了定位误差模型。最后结合实际物理系统参数,给出了载体在几种典型运动下定位误差的仿真结果证明定位精度可达到要求。 |
| 英文摘要 | Underwater Vehicle-Manipulator System(UVMS) is a kind of Unmanned Underwater Vehicles(UUV) that can autonomously or semi-autonomously accomplish underwater operations.This paper aims to locate the vehicle relatively using a single landmark combined with stereo vision.Through building the error model of the stereo camera,the down-range and cross-range error components are obtained.Through analyzing the function model of single-landmark based localization,the localization error model is obtained,according to ... |
| 收录类别 | CSCD |
| 资助信息 | 863资助项目(2006AA09Z217) |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:4072431 |
| 公开日期 | 2012-05-29 |
| 源URL | [http://ir.sia.ac.cn/handle/173321/7436]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_水下机器人研究室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 张艾群,李一平,张奇峰. 基于视觉的UVMS单路标定位误差分析[J]. 计算机仿真,2010,27(10):144-147. |
| APA | 张艾群,李一平,&张奇峰.(2010).基于视觉的UVMS单路标定位误差分析.计算机仿真,27(10),144-147. |
| MLA | 张艾群,et al."基于视觉的UVMS单路标定位误差分析".计算机仿真 27.10(2010):144-147. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
浏览0
下载0
收藏0
其他版本
除非特别说明，本系统中所有内容都受版权保护，并保留所有权利。