基于双特征点视觉模型的水下机器人悬停定位研究与试验
文献类型：期刊论文
| 作者 | 公丕亮; 张奇峰 ; 全伟才; 张艾群
|
| 刊名 | 仪器仪表学报
 |
| 出版日期 | 2010 |
| 卷号 | 31期号:S2页码:36-41 |
| 关键词 | 水下机器人-机械手系统 悬停定位 双特征点模型 目标抓取 推力分配 |
| ISSN号 | 0254-3099 |
| 其他题名 | Research and Experiment on Station Keeping for an Underwater Vehicle-Manipulator System Based on Dual-feature Vision Model |
| 产权排序 | 1 |
| 中文摘要 | 根据可布放合作目标的水下机器人-机械手系统(UVMS:Underwater Vehicle-Manipulator System)的作业需求,本文提出了一种UVMS悬停定位方法,即利用单目视觉对双特征点模型进行距离估计,并结合姿态及深度信息对UVMS进行悬停定位; 研究了相对距离估计、悬停定位策略、推力分配及运动控制等关键技术。利用上述悬停定位方法完成了自主目标抓取的水池试验,试验结果对上述关键技术进行了验证,同时证明了该方法的有效性及实用性。 |
| 英文摘要 | To meet the operation requirements of UVMS, which is able to place underwater cooperative objects, a station keeping method is proposed using monocular vision to estimate the distance between the vehicle and the model, in combination with the attitude and water depth information. A certain key techniques including relative distance estimation, station keeping strategy, thrust allocation and vehicle control are studied. Pool experiments of autonomous target grasping have validated the key techniques and demonstrated the validity and practicability of the method. |
| 收录类别 | EI |
| 资助信息 | 国家“863”计划,项目资助号:2006AA09Z217 |
| 语种 | 中文 |
| 公开日期 | 2012-05-29 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/7437]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_水下机器人研究室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 公丕亮,张奇峰,全伟才,等. 基于双特征点视觉模型的水下机器人悬停定位研究与试验[J]. 仪器仪表学报,2010,31(S2):36-41. |
| APA | 公丕亮,张奇峰,全伟才,&张艾群.(2010).基于双特征点视觉模型的水下机器人悬停定位研究与试验.仪器仪表学报,31(S2),36-41. |
| MLA | 公丕亮,et al."基于双特征点视觉模型的水下机器人悬停定位研究与试验".仪器仪表学报 31.S2(2010):36-41. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
浏览0
下载0
收藏0
其他版本
除非特别说明，本系统中所有内容都受版权保护，并保留所有权利。