一种水下机器人混合模糊P+ID控制方法
文献类型：期刊论文
| 作者 | 田宇 ; 张艾群; 李伟
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| 刊名 | 机械设计与制造
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| 出版日期 | 2011 |
| 期号 | 6页码:163-165 |
| 关键词 | 水下机器人 运动控制 混合模糊P+ID控制 模糊控制器 控制方法 输入输出稳定性 控制系统 控制性能 非线性动力学模型 小增益定理 |
| ISSN号 | 1001-3997 |
| 其他题名 | A hybrid fuzzy P plus ID control for underwater vehicles |
| 通讯作者 | 田宇 |
| 中文摘要 | 针对具有非线性动力学特性的水下机器人的运动控制,提出采用解析式描述的单输入模糊控制器取代常规数字PID控制器中的比例项,并保持原有常规PID控制器的结构和参数不变,得到一种混合模糊P+ID控制方法。研究了水下机器人混合模糊P+ID控制的参数调节方法,并采用小增益定理分析了引入模糊控制后的系统输入输出稳定性。采用水下机器人的非线性动力学模型进行了仿真实验,结果表明提出的混合模糊P+ID控制具有比常规PID控制更好的性能。 |
| 资助信息 | 国家“863”计划项目(2007AA09Z207); 机器人学国家重点实验室课题(RLZ200810) |
| 语种 | 中文 |
| 公开日期 | 2012-05-29 |
| 源URL | [http://ir.sia.ac.cn/handle/173321/7461]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_水下机器人研究室 |
| 通讯作者 | 田宇 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 田宇,张艾群,李伟. 一种水下机器人混合模糊P+ID控制方法[J]. 机械设计与制造,2011(6):163-165. |
| APA | 田宇,张艾群,&李伟.(2011).一种水下机器人混合模糊P+ID控制方法.机械设计与制造(6),163-165. |
| MLA | 田宇,et al."一种水下机器人混合模糊P+ID控制方法".机械设计与制造 .6(2011):163-165. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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