自治水下机器人自适应滑膜控制
文献类型：期刊论文
| 作者 | 王晓辉 ; 吴宝举; 李硕
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| 刊名 | 机械设计与制造
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| 出版日期 | 2010 |
| 期号 | 7页码:142-144 |
| 关键词 | 自治水下机器人 离散时间 滑膜控制 自适应控制 |
| ISSN号 | 1001-3997 |
| 其他题名 | Adaptive sliding mode control of an autonomous underwater vehicle |
| 通讯作者 | 吴宝举 |
| 中文摘要 | 对影响自治水下机器人控制性能的因素进行分析,提出将自适应滑模控制方法应用于水下机器人的深度控制,使其在在各种干扰的条件下仍保持稳定且具有满意的性能。采用系统辨识的方法得到系统的模型,进而通过辨识得到的模型修正滑膜控制量。引入平滑饱和函数,改善控制的暂态品质和震颤现象。仿真结果表明控制算法的有效性。 |
| 资助信息 | 中国科学院创新基金(03F6060601) |
| 语种 | 中文 |
| 公开日期 | 2012-05-29 |
| 源URL | [http://ir.sia.ac.cn/handle/173321/7464]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_水下机器人研究室 |
| 通讯作者 | 吴宝举 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 王晓辉,吴宝举,李硕. 自治水下机器人自适应滑膜控制[J]. 机械设计与制造,2010(7):142-144. |
| APA | 王晓辉,吴宝举,&李硕.(2010).自治水下机器人自适应滑膜控制.机械设计与制造(7),142-144. |
| MLA | 王晓辉,et al."自治水下机器人自适应滑膜控制".机械设计与制造 .7(2010):142-144. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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