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自治水下机器人自适应滑膜控制

文献类型:期刊论文

作者王晓辉; 吴宝举; 李硕
刊名机械设计与制造
出版日期2010
期号7页码:142-144
关键词自治水下机器人 离散时间 滑膜控制 自适应控制
ISSN号1001-3997
其他题名Adaptive sliding mode control of an autonomous underwater vehicle
通讯作者吴宝举
中文摘要对影响自治水下机器人控制性能的因素进行分析,提出将自适应滑模控制方法应用于水下机器人的深度控制,使其在在各种干扰的条件下仍保持稳定且具有满意的性能。采用系统辨识的方法得到系统的模型,进而通过辨识得到的模型修正滑膜控制量。引入平滑饱和函数,改善控制的暂态品质和震颤现象。仿真结果表明控制算法的有效性。
资助信息中国科学院创新基金(03F6060601)
语种中文
公开日期2012-05-29
源URL[http://ir.sia.ac.cn/handle/173321/7464]  
专题沈阳自动化研究所_水下机器人研究室
通讯作者吴宝举
推荐引用方式
GB/T 7714
王晓辉,吴宝举,李硕. 自治水下机器人自适应滑膜控制[J]. 机械设计与制造,2010(7):142-144.
APA 王晓辉,吴宝举,&李硕.(2010).自治水下机器人自适应滑膜控制.机械设计与制造(7),142-144.
MLA 王晓辉,et al."自治水下机器人自适应滑膜控制".机械设计与制造 .7(2010):142-144.

入库方式: OAI收割

来源:沈阳自动化研究所

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