欠驱动自主水下机器人三维路径跟踪控制
文献类型：会议论文
| 作者 | 田宇 ; 张艾群; 李伟
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| 出版日期 | 2011 |
| 会议名称 | 2011 30th Chinese Control Conference |
| 会议日期 | July 22-24, 2011 |
| 会议地点 | Yantai, China |
| 关键词 | 欠驱动自主水下机器人 三维路径跟踪 制导函数 模糊控制 |
| 页码 | 3456-3461 |
| 其他题名 | 3D Path-Following of Underactuated Autonomous Underwater Vehicles |
| 通讯作者 | 田宇 |
| 中文摘要 | 针对欠驱动自主水下机器人(AUV)三维路径跟踪,提出采用AUV广泛应用的PID运动控制器作为路径跟踪控制器,研究三维路径跟踪制导函数设计.采用Serret-Frenet坐标系描述路径跟踪误差,研究了三维路径跟踪制导函数设计; 在此基础上,基于解析形式描述的单输入模糊控制器,提出了一种改进的制导函数并研究了其设计方法,以提高AUV基于线性PID控制器的路径跟踪控制系统的性能.最后利用欠驱动AUV六自由度非线性动力学模型进行仿真研究,结果表明利用AUV已有的PID运动控制器和提出的改进的三维路径跟踪制导函数,AUV可以获得很好的路径跟踪性能. |
| 收录类别 | EI ; CPCI（ISTP） |
| 产权排序 | 1 |
| 会议主办者 | Academy of Mathematics and Systems Science, CAS; IEEE Control Systems Society; IEEE Industrial Electronics Society; The Society of Instr. and Contr. Engineers of Japan; Institute of Control, Robotics and Systems of Korea |
| 会议录 | Proceedings of the 30th Chinese Control Conference, CCC 2011
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| 会议录出版者 | IEEE Computer Society |
| 会议录出版地 | Piscataway, NJ, USA |
| 语种 | 中文 |
| ISBN号 | 978-988-17255-9-2 |
| WOS记录号 | WOS:000312652103115 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/7861]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_水下机器人研究室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 田宇,张艾群,李伟. 欠驱动自主水下机器人三维路径跟踪控制[C]. 见:2011 30th Chinese Control Conference. Yantai, China. July 22-24, 2011. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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