面向多移动机器人集成平台的监控系统
文献类型：学位论文
| 作者 | 欧锦军
|
| 学位类别 | 硕士 |
| 答辩日期 | 2000 |
| 授予单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 授予地点 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 导师 | 朱枫 |
| 关键词 | 多移动机器人 监控系统 运动规划 避碰 |
| 其他题名 | A Supervisory Control System for a Multiple Mobile Robotic Integrated Platform |
| 学位专业 | 模式识别与智能控制 |
| 中文摘要 | 本论文简要论述了机器人学的发展历史。并介绍了多移动机器人系统和多移动机器人规划研究领域的现状和发展趋势。本文重点论述了面向多移动机器人集成平台的监控系统的设计与实现。本文详细论述了该监控系统的系统结构、人机界面、机器人控制方法、网络通讯和路径规划几个方面的问题。该监控系统设计采用了消息驱动的结构，有机地将系统的各个功能模块结合起来，保证了监控系统的稳定性和一定的开放性。本文提出了一种多移动机器人集中避碰规划方法。监控系统可以采用这种避碰规划方法协调多个移动机器人的行为，使移动机器人的运动既有效率又无碰撞。该算法的基本思想是：将机器人的运动路径分段，然后按避碰要求对机器人通过各段的时间进行约束，从而将避碰问题转化为高维线性空间的优化问题，并迸一步将其转化为线性方程的求解，使问题具有明确的解析解。由于该方法的复杂度较高，在实现过程中采用了多种方法降低复杂度，简化计算。这种方法的特点是具有完整的数学表示形式，最优意义明确。 |
| 索取号 | TP242/O14/2000 |
| 语种 | 中文 |
| 公开日期 | 2012-07-22 |
| 分类号 | TP242 |
| 源URL | [http://ir.sia.ac.cn/handle/173321/9051]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_沈阳自动化所知识产出(2000年前) |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 欧锦军. 面向多移动机器人集成平台的监控系统[D]. 中国科学院沈阳自动化研究所. 中国科学院沈阳自动化研究所. 2000. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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