基于点特征的位姿测量精度与鲁棒性研究
文献类型：学位论文
| 作者 | 郝颖明
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| 学位类别 | 博士 |
| 答辩日期 | 2008-06-05 |
| 授予单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 授予地点 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 导师 | 朱枫 |
| 关键词 | P3P 位姿测量 鲁棒性 误差分析 中心定位 |
| 其他题名 | Precision and Robustness Analysis of Pose Estimation from point Correspondences |
| 学位专业 | 模式识别与智能系统 |
| 中文摘要 | 本文从工程应用的角度出发，以提高P3P位姿测量系统的精度为目的开展误差分析与图像处理方法研究。主要创新与研究成果包括： 1) 对图像坐标检测误差、摄像机标定误差、目标模型误差三种误差源对测量精度的影响程度进行了比较分析，得到了前两者是影响位姿测量结果误差的主要因素的结论。 2) 首次全面分析了P3P位姿测量系统中，6个位姿量相对于三类输入参数误差的鲁棒性与摄像机内参数、目标模型参数、相对位置和相对姿态角的关系，得到了测量系统设计参数对位姿量鲁棒性的影响规律，为实际测量系统的参数设计提供了理论依据，并在实际工程项目的合作目标设计中得到应用。 3) 为提高图像坐标的检测精度，提出了一种点目标中心的自适应、高精度定位方法。实际工程项目的测试数据表明，其定位精度明显高于固定的中心定位方法。 4) 为提高摄像机内参数标定精度，提出了一种棋盘格角点的自动检测方法。该方法已经成功地应用于实际工程项目中，不仅对全局和局部光照变化都具有较强的适应性，还解决了图像中某些角点检测失败时，其它角点的正确检测与排序问题。 上述研究成果不仅对位姿测量系统的工程应用具有指导意义，也是P3P问题理论研究的一个有益的补充。 |
| 索取号 | TP391.4/H24/2008 |
| 语种 | 中文 |
| 公开日期 | 2012-08-29 |
| 分类号 | TP391.4 |
| 源URL | [http://ir.sia.ac.cn/handle/173321/9503]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_光电信息技术研究室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 郝颖明. 基于点特征的位姿测量精度与鲁棒性研究[D]. 中国科学院沈阳自动化研究所. 中国科学院沈阳自动化研究所. 2008. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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