基于非线性优化的摄像机标定方法的研究
文献类型：学位论文
| 作者 | 覃卫 |
| 学位类别 | 硕士 |
| 答辩日期 | 2003-07-02 |
| 授予单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 授予地点 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 导师 | 徐方 |
| 关键词 | 摄像机标定 非线性优化 平面标靶 虚拟三维标定物 机器视觉 |
| 其他题名 | The Research of Camera Calibration Based On Non-Linear Optimization |
| 学位专业 | 机械电子工程 |
| 中文摘要 | 随着计算机技术和机器人技术的发展，机器视觉在工业中的应用越来越广泛，特别是用于在线测量系统。在我们的测量加工机器人中，由于加工对象为昂贵的模具，所以对测量精度提出很高的要求，而测量精度很大程度上依赖于摄像机的标定精度。考虑到工业现场条件和工作的精度要求，我们需要一种不使用特殊设备，而又具有较高精度的摄像机标定方法。传统的标定方法，无法满足工业需要。本课题提出并实现了一种操作简单而又能取得很高精度的标定方法。为提高标定精度，本课题在摄像机基本模型上加上更精确的畸变模型；使用平面标靶，简化了标定物的制作和测量过程。将特征点提取精度提高到子像素精度，减少了测量误差。在标定过程中摄像机和标靶可以自由移动，不需要特殊设备，简化了标定操作。我们采用LM算法优化摄像机参数，大大提高标定精度；采用数值算法来简化雅可比矩阵的计算。本课题还对摄像机参数初值估计方法做了改进，得到了更好的收敛速度。本课题使用平面标靶的不同视图来构建虚拟三维标定物，缩减了非线性搜索空间，同时提高了标定的精度和稳定性；还通过协方差传递原理对参数估计误差进行了评估。最后完成了标定程序的编写，并通过实验证明本课题提出的摄像机标定方法具有简单易行、精度高、结果稳定的特点。 |
| 索取号 | TB85/T17/2003 |
| 语种 | 中文 |
| 公开日期 | 2012-08-29 |
| 分类号 | TB85 |
| 源URL | [http://ir.sia.ac.cn/handle/173321/9429]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_其他 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 覃卫. 基于非线性优化的摄像机标定方法的研究[D]. 中国科学院沈阳自动化研究所. 中国科学院沈阳自动化研究所. 2003. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
浏览0
下载0
收藏0
其他版本
除非特别说明，本系统中所有内容都受版权保护，并保留所有权利。