空地机器人协作导航方法与实验研究
文献类型：期刊论文
| 作者 | 谷丰 ; 王争; 宋崎; 陈盛福; 何玉庆; 韩建达
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| 刊名 | 中国科学技术大学学报
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| 出版日期 | 2012 |
| 卷号 | 42期号:5页码:398-404 |
| 关键词 | 空地机器人 YCbCr颜色空间 波门跟踪 多旋翼飞行机器人实验平台 |
| ISSN号 | 0253-2778 |
| 其他题名 | Theoretical and experimental study of air-ground cooperative navigation |
| 产权排序 | 1 |
| 中文摘要 | 飞行机器人和地面移动机器人所具有的功能互补性使得通过二者间的协作执行使命具有明显的优越性,这对于提高移动机器人使命完成度具有重要的作用.因此,空地机器人协作近年越来越受到研究人员的重视.空地机器人协作的一个重要工作模式是通过飞行机器人的大范围环境感知能力为地面机器人提供导航信息.针对该问题,首先讨论了利用机载视觉传感信息实现地面环境建模(主要是地面障碍物)及地面机器人识别方法;然后,利用波门跟踪算法实现了对地面移动机器人的运动跟踪;最后,提出了空地机器人协作策略;最后,搭建了室内试验平台,进行了实验验证. |
| 英文摘要 | Air-ground robot cooperation has an obvious superiority due to the functional complementarity,which is very important for the application.Thus,more and more attention has been paid to air-ground cooperation researches.One of the important cooperation modes is that,with its wide environment perception,the aerial robot supplies navigation information to the ground robot.Theories and experiments are thus carried out in this regard.The environmental modeling and target identification based on the airborne CCD sensor are first researched.Then the window tracking method is proposed to achieve target tracking.Finally,the motion based cooperative collision avoidance experiment is conducted to verify the proposed method. |
| 收录类别 | CSCD |
| 资助信息 | 国家自然科学基金基金(61005078,61035005)资助 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:4544200 |
| 公开日期 | 2012-10-24 |
| 源URL | [http://ir.sia.ac.cn/handle/173321/10005]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 谷丰,王争,宋崎,等. 空地机器人协作导航方法与实验研究[J]. 中国科学技术大学学报,2012,42(5):398-404. |
| APA | 谷丰,王争,宋崎,陈盛福,何玉庆,&韩建达.(2012).空地机器人协作导航方法与实验研究.中国科学技术大学学报,42(5),398-404. |
| MLA | 谷丰,et al."空地机器人协作导航方法与实验研究".中国科学技术大学学报 42.5(2012):398-404. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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