基于混合模糊P+ID控制的欠驱动AUV路径跟踪控制及仿真
文献类型：期刊论文
| 作者 | 田宇 ; 张艾群; 李伟
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| 刊名 | 系统仿真学报
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| 出版日期 | 2012 |
| 卷号 | 24期号:5页码:1016-1020,1025 |
| 关键词 | 自主水下机器人 欠驱动 路径跟踪控制 混合模糊P+ID控制 |
| ISSN号 | 1004-731X |
| 其他题名 | Path–following Control and Simulation of Underactuated Autonomous Underwater Vehicles Based on Fuzzy P plus ID Control |
| 产权排序 | 1 |
| 中文摘要 | 针对欠驱动自主水下机器人(AUV)水平面路径跟踪控制问题进行研究。基于解析形式描述的单输入模糊控制器,提出了一种混合模糊P+ID控制算法。将其应用于欠驱动AUV路径跟踪控制中的趋近角跟踪控制,研究了控制器设计和参数调节方法,并采用小增益定理对基于混合模糊P+ID控制的趋近角跟踪控制系统的稳定性进行了分析。最后,采用欠驱动AUV非线性动力学模型进行仿真研究,结果表明基于提出的混合模糊P+ID控制的欠驱动AUV路径跟踪控制系统具有很好的鲁棒性和适应性,AUV能够精确跟踪预规划的航行路径。 |
| 英文摘要 | The issue of 2D path-following control of underactuated autonomous underwater vehicles was studied. Based on single-input fuzzy controller expressed in analytical form, a hybrid fuzzy P plus ID control algorithm was proposed. And its application to the tracking control of path-following approach angle was investigated. The design and parameter tuning of the tracking controller was studied, and the stability of the tracking control system based on the proposed hybrid fuzzy P plus ID control algorithm was analyzed using small gain theorem. At last, simulation studies using the nonlinear dynamic model of an underactuated AUV were implemented, and the results demonstrate the robustness and adaptability of the hybrid fuzzy P plus ID based path-following control system, and the AUV can follow the predefined path precisely. |
| 收录类别 | CSCD |
| 资助信息 | 国家863高技术研究发展计划(2007AA09Z207); 机器人学国家重点实验室课题(08A120N201,RLZ200810) |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:4538738 |
| 公开日期 | 2012-10-24 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/9977]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_水下机器人研究室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 田宇,张艾群,李伟. 基于混合模糊P+ID控制的欠驱动AUV路径跟踪控制及仿真[J]. 系统仿真学报,2012,24(5):1016-1020,1025. |
| APA | 田宇,张艾群,&李伟.(2012).基于混合模糊P+ID控制的欠驱动AUV路径跟踪控制及仿真.系统仿真学报,24(5),1016-1020,1025. |
| MLA | 田宇,et al."基于混合模糊P+ID控制的欠驱动AUV路径跟踪控制及仿真".系统仿真学报 24.5(2012):1016-1020,1025. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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