基于单目视觉的移动机器人系统物体捡拾作业控制
文献类型：会议论文
| 作者 | 杨唐文; 韩建达 ; 秦勇; 阮秋琦; 孙增圻
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| 出版日期 | 2012 |
| 会议名称 | 2012 31th Chinese Control Conference |
| 会议日期 | July 25-27, 2012 |
| 会议地点 | Hefei, China |
| 关键词 | 移动机器人系统 单目视觉 物体识别 三维测量 捡拾作业 |
| 页码 | 4878-4883 |
| 其他题名 | Object Pick up Manipulation Control of a Mobile Robotic system Based on Monocular Vision |
| 中文摘要 | 提出了一个较完整的移动机器人系统物体捡拾控制方案,包括物体识别,目标精确测量和定位,以及系统导航控制三个模块。在物体识别中,采用符合人类视觉特性的HSI模型,通过融入连通区域标记和形态学开闭运算,解决了多分割策略引起的不稳定性问题。此算法对光照变化和近似色噪声干扰均具有较高的鲁棒性,在复杂背景条件下能够准确识别出捡拾目标。在捡拾物体在线精确测量和定位中,结合地平面的约束条件和摄像机成像模型,提出了单目视觉目标测量算法理论和模型,给出了相应的目标定位及误差校正曲线。最后,在导航控制过程中,为了避免视觉盲区,在测量和定位之前,先对目标物体的位置进行了半量化的分区调整,调整策略充分利用摄像机的自动变焦特性,提高了捡拾目标物体测量和定位的精度。这里所提出的解决方案在移动机器人平台上进行了大量的实验,结果证明系统在复杂背景环境下能够完成目标物体的捡拾作业。 |
| 英文摘要 | This paper introduces a mobile robot system for object pickup in an indoor environment,including object recognition, target localization and navigation control algorithm models.A HSI based algorithm is presented here to realize object recognition,which makes use of Morphological filtering method to improve the stability due to multi-channel and multi-step segmentation.This algorithm is robust to varying illumination and image noises,and able to recognize accurately a target under very complicated environmen... |
| 收录类别 | EI |
| 产权排序 | 2 |
| 会议主办者 | Technical Committee on Control Theory,Chinese Association of Automation |
| 会议录 | Proceedings of the 31st Chinese Control Conference
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| 会议录出版者 | Chinese Association of Automation |
| 会议录出版地 | Beijing |
| 语种 | 中文 |
| ISSN号 | 1934-1768 |
| ISBN号 | 978-9-8815-6381-1 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/10226]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 杨唐文,韩建达,秦勇,等. 基于单目视觉的移动机器人系统物体捡拾作业控制[C]. 见:2012 31th Chinese Control Conference. Hefei, China. July 25-27, 2012. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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