空地机器人协作导航方法与实验研究
文献类型：会议论文
| 作者 | 谷丰 ; 王争; 宋崎; 陈盛福; 何玉庆; 韩建达
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| 出版日期 | 2012 |
| 会议名称 | 2012 31th Chinese Control Conference |
| 会议日期 | July 25-27, 2012 |
| 会议地点 | Hefei, China |
| 关键词 | 空地机器人 YCbCr颜色空间 波门跟踪 多旋翼飞行机器人实验平台 |
| 页码 | 6 pp. |
| 其他题名 | Theoretical and Experimental Study of Air-Ground Cooperative Navigation |
| 中文摘要 | 飞行机器人和地面移动机器人所具有的功能互补性使得通过二者间的协作执行使命具有明显的优越性,这对于提高移动机器人使命完成度具有重要的作用。因此,空地机器人协作近年越来越得到了研究人员的重视。空地机器人协作的一个重要工作模式即通过飞行机器人的大范围环境感知能力为地面机器人提供导航信息。本论文针对该问题开展了方法与实验研究。文章首先讨论了利用机载视觉传感信息实现地面环境建模(主要是地面障碍物)及地面机器人识别方法;接着,利用波门跟踪算法实现了对地面移动机器人的运动跟踪;随后,提出了空地机器人协作策略;最后,搭建了室内试验平台,进行了实验验证。 |
| 英文摘要 | The Air-Ground robots cooperation has much superiority for they are function complementary,which is very important for the application.Thus,more and more attentions have been paid to the Air-Ground cooperation researches.One of the important cooperation modes is that with its wide environment perception the aerial robot supplies the navigation information for the ground robot.Based on the problem,theory and experiment are studied in this paper.The environmental modeling and target identification based on th... |
| 收录类别 | EI |
| 产权排序 | 1 |
| 会议主办者 | Technical Committee on Control Theory,Chinese Association of Automation |
| 会议录 | Proceedings of the 31st Chinese Control Conference
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| 会议录出版者 | Chinese Association of Automation |
| 会议录出版地 | Beijing |
| 语种 | 中文 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/10229]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 谷丰,王争,宋崎,等. 空地机器人协作导航方法与实验研究[C]. 见:2012 31th Chinese Control Conference. Hefei, China. July 25-27, 2012. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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