基于自然正交补的真空机器人动力学建模
文献类型：期刊论文
| 作者 | 黄玉钏; 曲道奎; 徐方 |
| 刊名 | 机器人
 |
| 出版日期 | 2012 |
| 卷号 | 34期号:6页码:730-736 |
| 关键词 | 自然正交补 真空机器人 动力学 |
| ISSN号 | 1002-0446 |
| 其他题名 | Dynamic Modeling of Vacuum Robots Based on Natural Orthogonal Complement |
| 产权排序 | 1 |
| 中文摘要 | 基于自然正交补方法,推导出了一种真空并联机器人简洁的动力学模型.首先得到真空并联机器人的等效串联模型,并获取其运动学正反解.然后用利用自然正交补的理论给出真空机器人的动力学模型.通过仿真实验,可以验证该方法的可行性和有效性. |
| 英文摘要 | Based on the natural orthogonal complement, a concise dynamic model of vacuum parallel robots is calculated. Firstly, the solutions of kinematics and inverse kinematics are obtained by establishing an equivalent serial model of the vacuum parallel robots. Then, the dynamic model of vacuum robots is given based on natural orthogonal complement. By simulation，the feasibility and the availability of this method are proved. |
| 分类号 | TP242 |
| 收录类别 | EI ; CSCD |
| 资助信息 | 国家科技重大专项资助项目(2009ZX02012) |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:4715264 |
| 公开日期 | 2013-04-21 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/10547]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_其他 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 黄玉钏,曲道奎,徐方. 基于自然正交补的真空机器人动力学建模[J]. 机器人,2012,34(6):730-736. |
| APA | 黄玉钏,曲道奎,&徐方.(2012).基于自然正交补的真空机器人动力学建模.机器人,34(6),730-736. |
| MLA | 黄玉钏,et al."基于自然正交补的真空机器人动力学建模".机器人 34.6(2012):730-736. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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