自主遥控水下机器人在马里亚纳海沟挑战者深渊基于地形匹配定位（英文）
文献类型：期刊论文
| 作者 | 王健1,2; 唐元贵1,2; 陈传绪3 ; 李吉旭1,2; 陈聪1,2; 张艾群1,2,3; 李一平1,2; 李硕1,2
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| 刊名 | Frontiers of Information Technology & Electronic Engineering
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| 出版日期 | 2020-05-03 |
| 卷号 | 21期号:05页码:749-760 |
| 关键词 | 自主遥控水下机器人 全海深 挑战者深渊 马里亚纳海沟 地形轮廓匹配 |
| 英文摘要 | 截至目前,地球海洋最大深度记录约为11000米,位于西太平洋马里亚纳海沟。海斗号自主遥控水下机器人主要用于地球海洋最深处科学考察。对全海深潜水器而言,声学定位技术最有效且被广为利用。11 000米级声学定位系统相对庞大且复杂,同时需要装备兼容声学设备的专用科考船。作为一个紧凑的测试平台,海斗号无法装备大体积大重量的LBL/USBL。潜水器在下潜至11000米海试过程中,由于受流体动力学及洋流不确定性影响,其水平漂移难以避免。海斗号记录的最大深度为10 905米,而确定该最深点位置具有一定挑战。基于多波束声呐形成的测深图,可采用地形轮廓匹配(TERCOM)方法进行地形匹配定位。TERCOM方法可稳定推测准确位置,因其对初始位置误差不敏感。最终匹配结果揭示了在参考地形图中的最佳估计位置。 |
| 语种 | 英语 |
| 版本 | 出版稿 |
| 源URL | [http://ir.idsse.ac.cn/handle/183446/8968]  |
| 专题 | 深海科学研究部_深海地球物理与资源研究室 专家咨询委员会 |
| 作者单位 | 1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室; 2.中国科学院机器人与智能制造创新研究院; 3.中国科学院深海科学与工程研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 王健,唐元贵,陈传绪,等. 自主遥控水下机器人在马里亚纳海沟挑战者深渊基于地形匹配定位（英文）[J]. Frontiers of Information Technology & Electronic Engineering,2020,21(05):749-760. |
| APA | 王健.,唐元贵.,陈传绪.,李吉旭.,陈聪.,...&李硕.(2020).自主遥控水下机器人在马里亚纳海沟挑战者深渊基于地形匹配定位（英文）.Frontiers of Information Technology & Electronic Engineering,21(05),749-760. |
| MLA | 王健,et al."自主遥控水下机器人在马里亚纳海沟挑战者深渊基于地形匹配定位（英文）".Frontiers of Information Technology & Electronic Engineering 21.05(2020):749-760. |
入库方式： OAI收割
来源：深海科学与工程研究所
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