基于模型参考自适应的多旋翼无人机参数辨识方法
文献类型：专利
| 作者 | 韩建达 ; 何玉庆; 谷丰; 江紫亚; 杨丽英; 孙晓舒
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| 发表日期 | 2018-09-14 |
| 著作权人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 国家 | 中国 |
| 文献子类 | 发明 |
| 产权排序 | 1 |
| 其他题名 | Multi-rotor unmanned aerial vehicle parameter identification method based on model reference adaptation |
| 英文摘要 | 本发明涉及基于模型参考自适应的多旋翼无人机参数辨识方法。该方法包括：通过曲线拟合的方式，建立归一化处理的PWM波‑转速‑力和力矩的对应关系，继而获得升力系数和扭矩系数。针对多旋翼无人机的非线性模型，提出了一种基于模型参考自适应的参数辨识方法。即通过设计一种“从系统”，在实现状态与原有非线性系统同步的同时，设计自适应更新率，使得对参数的估计收敛到真值。本发明能够适用于以非线性形式存在的参数，其渐近稳定性由李雅普诺夫方法和拉塞尔不变性原理予以证明。仿真实例可以验证，合理选择自适应增益，即便真值发生突变，所提方法也能保证估计值快速收敛到最新的真值。 |
| 公开日期 | 2021-09-07 |
| 申请日期 | 2017-03-03 |
| 语种 | 中文 |
| 状态 | 有权 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/22794]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 作者单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 韩建达,何玉庆,谷丰,等. 基于模型参考自适应的多旋翼无人机参数辨识方法. 2018-09-14. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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