飞行机械臂系统的接触力控制
文献类型：期刊论文
| 作者 | 孟祥冬1,2,3 ; 何玉庆2,3,4; 张宏达1,2,3; 杨丽英2,3; 谷丰2,3; 韩建达2,3
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| 刊名 | 控制理论与应用
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| 出版日期 | 2020 |
| 卷号 | 37期号:1页码:59-68 |
| 关键词 | 飞行机械臂 接触操作 接触力控制 阻抗控制 弹簧-质量-阻尼系统 |
| ISSN号 | 1000-8152 |
| 其他题名 | Contact force control of aerial manipulator systems |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 针对飞行机械臂系统的接触力控制问题,本文首先从理论上证明了闭环无人机系统具有与弹簧-质量-阻尼系统一致的动态特性.基于飞行机械臂接触状态下力的分析,得到了无人机水平前向接触力与系统重力和俯仰角之间的动态关系,进而分析出接触力控制可以不使用力传感器来实现.根据阻抗控制思想,提出了飞行机械臂系统接触力控制方法,即通过同时控制位置偏差和对应姿态角度来实现接触力的控制.给出了单自由度飞行机械臂系统动力学模型,对应分析出系统的稳定性.开发了基于四旋翼飞行器的单自由度飞行机械臂系统,并进行了实际的飞行实验,验证了所提出接触力控制方法的有效性,同时也证实了所开发系统的可靠性. |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:6706538 |
| 资助机构 | 广东省科技计划项目(2017B010116002) ; 国家自然科学基金项目(91748130, 61433016) |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/24578]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 孟祥冬 |
| 作者单位 | 1.中国科学院大学 2.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 3.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 4.广州中国科学院沈阳自动化研究所分所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 孟祥冬,何玉庆,张宏达,等. 飞行机械臂系统的接触力控制[J]. 控制理论与应用,2020,37(1):59-68. |
| APA | 孟祥冬,何玉庆,张宏达,杨丽英,谷丰,&韩建达.(2020).飞行机械臂系统的接触力控制.控制理论与应用,37(1),59-68. |
| MLA | 孟祥冬,et al."飞行机械臂系统的接触力控制".控制理论与应用 37.1(2020):59-68. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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