毫米级潜艇形机器人在低雷诺数液体中的3D运动及微操作方法研究
文献类型：期刊论文
| 作者 | 孙强1,2 ; 王敬依1,3; 张颖2; 焦念东1,3
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| 刊名 | 机器人
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| 出版日期 | 2020 |
| 卷号 | 42期号:1页码:89-99 |
| 关键词 | 磁驱动机器人 3D运动控制 微操作 无线能量传输 |
| ISSN号 | 1002-0446 |
| 其他题名 | On 3D Motion and Micro-manipulation of a Millimeter-scale Submarine-shaped Robot in Low Reynolds Number Liquid |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 为模拟机器人在人体环境中的3D运动及微操作,提出了毫米级潜艇形机器人在低雷诺数液体中保持水平姿态实现3D运动及执行微操作的方法.首先,设计并加工了潜艇形机器人以及4线圈磁驱动系统,通过COMSOL软件对磁场系统进行了有限元仿真.然后,对机器人在低雷诺数液体环境中的受力情况进行了分析,建立了机器人运动模型并研究了其多种运动模式.机器人在低雷诺数液体中可以保持水平姿态沿设定路线运动,包括垂直上升、对角上升、直角运动、螺旋上升等3D运动,最大运动速度为1.2 mm/s.通过设计的无线能量传输系统将电能引入到小尺度空间,机器人可通过无线电能驱动其前端的夹持器执行夹取、搬运、释放等微操作. |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:6766438 |
| 资助机构 | 国家自然科学基金（61573339，91748212，U1613220） |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/25973]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 焦念东 |
| 作者单位 | 1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 2.沈阳建筑大学信息与控制工程学院 3.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 孙强,王敬依,张颖,等. 毫米级潜艇形机器人在低雷诺数液体中的3D运动及微操作方法研究[J]. 机器人,2020,42(1):89-99. |
| APA | 孙强,王敬依,张颖,&焦念东.(2020).毫米级潜艇形机器人在低雷诺数液体中的3D运动及微操作方法研究.机器人,42(1),89-99. |
| MLA | 孙强,et al."毫米级潜艇形机器人在低雷诺数液体中的3D运动及微操作方法研究".机器人 42.1(2020):89-99. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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