一种基于肌电信号的自适应人机交互控制方法
文献类型：期刊论文
| 作者 | 张弼1,2 ; 姚杰1,2; 赵新刚1,2; 谈晓伟1,2,3
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| 刊名 | 控制理论与应用
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| 出版日期 | 2020 |
| 卷号 | 37期号:12页码:2560-2570 |
| 关键词 | 踝关节康复机器人 肌电信号 阻抗控制 自适应控制 稳定性 |
| ISSN号 | 1000-8152 |
| 其他题名 | An adaptive human-robot interaction control method based on electromyography signals |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 针对踝关节康复机器人运动过程中的人机交互性问题,本文提出一种基于肌电信号的鲁棒自适应人机交互控制方法.针对患者难以保持某一动作、肌电信号微弱等特点,提出一种新的关节角度估计方法.该方法充分利用了踝关节运动时胫骨前肌与腓肠肌的拮抗关系,将踝关节的动作类型与单个肌肉群的收缩进行关联,利用归一化的特征值完成运动意图的辨识和运动角度的估计.为了保证人机交互的安全性,提出一种刚度、阻尼参数在线自适应调节的阻抗控制算法.基于交互力矩对机器人末端的运动角度与运动速度实时进行调节,使其对外表现出等效柔性.实验研究表明所提出的人机交互控制方法是有效的,并具有一定应用前景. |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:6881908 |
| 资助机构 | 国家自然科学基金深圳联合基金项目(U1813214) ; 辽宁省博士启动基金项目(20180540131) |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/27382]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 赵新刚 |
| 作者单位 | 1.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 3.中国科学院大学 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 张弼,姚杰,赵新刚,等. 一种基于肌电信号的自适应人机交互控制方法[J]. 控制理论与应用,2020,37(12):2560-2570. |
| APA | 张弼,姚杰,赵新刚,&谈晓伟.(2020).一种基于肌电信号的自适应人机交互控制方法.控制理论与应用,37(12),2560-2570. |
| MLA | 张弼,et al."一种基于肌电信号的自适应人机交互控制方法".控制理论与应用 37.12(2020):2560-2570. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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