基于隐式离散化超螺旋算法的水下机器人姿态控制
文献类型：期刊论文
| 作者 | 丁宁宁1,2,3,4 ; 唐元贵2,3,4; 姜志斌2,3,4
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| 刊名 | 舰船科学技术
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| 出版日期 | 2021 |
| 卷号 | 43期号:21页码:83-89 |
| 关键词 | 自主遥控水下机器人 超螺旋算法 隐式欧拉法 滑模控制 多目标优化 |
| ISSN号 | 1672-7649 |
| 其他题名 | Attitude control of underwater vehicles based on the implicit discretization of the super-twisting algorithm |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 本文主要研究作业型自主遥控水下机器人（ARV）的姿态控制问题。在ARV进行悬停作业时,机械臂运动对载体的耦合作用和环境不确定性等因素将影响作业过程的载体姿态,导致机械臂作业精度降低。为此,本文提出一种基于隐式离散化的超螺旋算法用于载体的姿态稳定控制。隐式离散化的引入有效抑制超螺旋算法离散化引发的抖振,对采样周期和过高的控制增益不敏感。采用多目标优化算法用于控制参数优化,排除了参数选择对控制性能的影响,确保了对比仿真实验的公平性。最后的对比仿真实验验证了所提出算法的有效性和优越性。 |
| 语种 | 中文 |
| 资助机构 | 国家重点研发计划（2016YFC0300800） ; 辽宁省兴辽英才计划项目（XLYC1807234） |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/30053]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_水下机器人研究室 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 丁宁宁 |
| 作者单位 | 1.中国科学院大学 2.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 3.中国科学院中沈阳自动化研究所中机器人学国家重点实验室 4.辽宁省水下机器人重点实验室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 丁宁宁,唐元贵,姜志斌. 基于隐式离散化超螺旋算法的水下机器人姿态控制[J]. 舰船科学技术,2021,43(21):83-89. |
| APA | 丁宁宁,唐元贵,&姜志斌.(2021).基于隐式离散化超螺旋算法的水下机器人姿态控制.舰船科学技术,43(21),83-89. |
| MLA | 丁宁宁,et al."基于隐式离散化超螺旋算法的水下机器人姿态控制".舰船科学技术 43.21(2021):83-89. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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