全海深ARV浮力配平计算方法
文献类型：期刊论文
| 作者 | 陆洋1,2 ; 唐元贵1,2; 王健1,2; 陈聪1,2; 闫兴亚1,2
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| 刊名 | 机器人
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| 出版日期 | 2021 |
| 卷号 | 43期号:1页码:74-80 |
| ISSN号 | 1002-0446 |
| 关键词 | 自主遥控水下机器人 浮力匹配 体积变化 补偿油 马里亚纳海沟 |
| 其他题名 | A Calculation Method of ARV Buoyancy Trim at Full-Ocean Depth |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 全海深ARV（自主遥控水下机器人）下潜至马里亚纳海沟，机器人工作环境温度降低、海水压力增大，会引起载体结构、补偿油体积变化．根据深渊海水密度、重力加速度和机器人体积变化，计算得到机器人浮力状态的变化量，从而计算机器人浮力配平．通过公式推导并结合“海斗号”ARV深潜数据和补偿油压缩实验数据，得到全海深ARV浮力配平计算方法．其主要包括海水密度测算、马里亚纳海沟重力加速度测算、机器人结构和补偿油排水体积变化测算．计算得出在11 000 m深度实现浮力配平所需的压载为8.9 kg．完成“海斗号”ARV浮力配平，保障机器人深渊工作环境浮力与重力匹配，成功进行了多次马里亚纳海沟万米深潜．本文方法为全海深水下机器人浮力配平提供了理论计算依据． |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:6934707 |
| 资助机构 | 国家重点研发计划（2017YFC0300800） |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/27549]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_水下机器人研究室 |
| 通讯作者 | 陆洋 |
| 作者单位 | 1.中国科学院沈阳自动化研究所 2.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 陆洋,唐元贵,王健,等. 全海深ARV浮力配平计算方法[J]. 机器人,2021,43(1):74-80. |
| APA | 陆洋,唐元贵,王健,陈聪,&闫兴亚.(2021).全海深ARV浮力配平计算方法.机器人,43(1),74-80. |
| MLA | 陆洋,et al."全海深ARV浮力配平计算方法".机器人 43.1(2021):74-80. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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