一种水下机器人三维动力定位的推力分配优化方法
文献类型：专利
| 作者 | 姜志斌 ; 唐元贵; 刘铁军; 阎述学
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| 发表日期 | 2021-06-11 |
| 著作权人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 国家 | 中国 |
| 文献子类 | 发明 |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 本发明涉及一种水下机器人三维动力定位的推力分配优化方法，包括以下步骤：建立水下机器人五自由度动力学模型，然后构造基于各推进器能耗之和最小以及垂直面变量(深/高度、纵倾角)优先于水平面(前向距离、右向距离、航向角)得到控制的评价函数，在线实时求解得到各推进器的推力分配值，各推进器按照相应的推力目标值进行闭环控制，最终能得到垂直面与水平面解耦控制的效果，避免了垂直面和水平面同时控制存在互相耦合的干扰，从而实现水下机器人三维动力定位的推力优化分配。 |
| 申请日期 | 2019-12-11 |
| 语种 | 中文 |
| 状态 | 公开 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/29086]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_水下机器人研究室 |
| 作者单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 姜志斌,唐元贵,刘铁军,等. 一种水下机器人三维动力定位的推力分配优化方法. 2021-06-11. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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