基于相对测量的水下机器人主动定位方法研究
文献类型：期刊论文
| 作者 | 冀大雄1; 方文巍1; 朱华8; 李硕7; 唐元贵7; 田宇7 ; 姚倩6; 冀大雄5; 方文巍5; 朱华4
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| 刊名 | 电子学报
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| 出版日期 | 2021 |
| 卷号 | 49期号:7页码:1249-1256 |
| 关键词 | 自主水下机器人 主动定位 运动规划 初始定位偏差 目标追踪 强化学习 |
| ISSN号 | 0372-2112 |
| 其他题名 | Active Localization of Autonomous Underwater Vehicle Using Noisy Relative Measurement |
| 产权排序 | 3 |
| 英文摘要 | 水下机器人的自主快速精确定位是完成海洋资源勘探、目标探测定位与追踪等水下作业任务的前提.论文研究基于相对测量的水下机器人主动定位方法,解决存在大的初始定位偏差情况下多水下机器人的快速定位问题.论文提出包括测量、估计和控制三个模块的多水下机器人快速主动定位框架,降低相对测量误差、初始偏差带来的定位不确定性,同时使多机器人定位具有良好的可扩展性.提出的主动接近信标策略优势在于:被定位机器人与信标的相对几何位置收敛过程中,机器人的定位估计快速指数收敛.利用受噪声干扰的相对测距信息,论文采用强化学习方法实现提出的主动接近信标机动策略.开展的数值仿真实验结果表明:相对于基于圆形轨迹、梳状形轨迹机动策略的定位方法,论文所提方法使得水下机器人定位过程具有更好的快速性和鲁棒性. |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:7033717 |
| 资助机构 | 国家重点研发计划（No.2016YFC0300801） ; 国家自然科学基金（No.51679213） ; 浙江省基础公益研究计划（No.LGF20E090004） |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/29382]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_水下机器人研究室 |
| 通讯作者 | 朱华; 朱华 |
| 作者单位 | 1.浙江大学海洋学院海洋电子与智能系统研究所 2.舟山精卫智能科技有限公司 3.中国科学院沈阳自动化研究所 4.鹏城实验室 5.浙江大学海洋学院海洋电子与智能系统研究所 6.舟山精卫智能科技有限公司 7.中国科学院沈阳自动化研究所 8.鹏城实验室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 冀大雄,方文巍,朱华,等. 基于相对测量的水下机器人主动定位方法研究[J]. 电子学报,2021,49(7):1249-1256. |
| APA | 冀大雄.,方文巍.,朱华.,李硕.,唐元贵.,...&姚倩.(2021).基于相对测量的水下机器人主动定位方法研究.电子学报,49(7),1249-1256. |
| MLA | 冀大雄,et al."基于相对测量的水下机器人主动定位方法研究".电子学报 49.7(2021):1249-1256. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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