一种适用于变结构水下机器人的运动控制方法
文献类型：专利
| 作者 | 王轶群 ; 田启岩; 李硕; 张奇峰; 赵宏宇; 翟新宝; 董旭洋; 周雪山; 白金刚
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| 发表日期 | 2021-07-30 |
| 著作权人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 国家 | 中国 |
| 文献子类 | 发明 |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 本发明涉及水下机器人的运动控制技术领域，尤其涉及变结构水下机器人运动控制方法，实现变结构水下机器人在机械臂扰动条件下的高精度航迹控制。本发明从速度滤波角度分析机械手扰动，采用基于相邻时刻测量相关性的速度滤波技术，统一机械手扰动和变结构水下机器人本身扰动的观测模型，降低扰动分析对动力学模型的依赖性，再根据速度反馈测量和目标航迹误差权重，考虑变结构水下机器人航行能力约束，实时计算变结构水下机器人的目标航向和目标速度等航迹控制量，实现变结构水下机器人在机械手扰动条件下的高精度航迹控制。 |
| 申请日期 | 2021-05-07 |
| 语种 | 中文 |
| 状态 | 实审 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/29435]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_水下机器人研究室 |
| 作者单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 王轶群,田启岩,李硕,等. 一种适用于变结构水下机器人的运动控制方法. 2021-07-30. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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