基于改进领航者法的多AUV队形控制方法研究
文献类型：期刊论文
| 作者 | 李良1,2,3,4; 李一平1,3,4 ; 张岳星1,2,3,4; 曾俊宝1,3,4; 徐高朋1,3,4
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| 刊名 | 数字海洋与水下攻防
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| 出版日期 | 2021 |
| 卷号 | 4期号:6页码:469-474 |
| 关键词 | 自主水下机器人(AUV) 编队控制 水声通信 编队试验 |
| ISSN号 | 2096-5753 |
| 其他题名 | Research on Multi-AUV Formation Control Method Based on Improved Leader-follower Method |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 针对多自主水下机器人(多AUV)编队问题,提出了一种基于改进跟随领航者法的编队控制方法,通过仿真实验和湖上试验进行了验证。将对跟随者的航向和速度控制简化成单一的速度控制,并采用多级精准速度调控方法进行编队控制。然后,通过仿真实验对该方法进行初步验证,并确定关键控制参数。最后,建立一套队形评价指标,通过外场试验验证该方法有效性。试验结果表明:该编队控制方法在控制的快速性、准确性和稳定性等方面均表现很好。 |
| 语种 | 中文 |
| 资助机构 | 国家自然科学基金面上项目（42176194） ; 国家重点研发计划资助项目（2017YFC0821204） |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/30302]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_水下机器人研究室 |
| 通讯作者 | 李良 |
| 作者单位 | 1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 2.中国科学院大学 3.辽宁省水下机器人重点实验室 4.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 李良,李一平,张岳星,等. 基于改进领航者法的多AUV队形控制方法研究[J]. 数字海洋与水下攻防,2021,4(6):469-474. |
| APA | 李良,李一平,张岳星,曾俊宝,&徐高朋.(2021).基于改进领航者法的多AUV队形控制方法研究.数字海洋与水下攻防,4(6),469-474. |
| MLA | 李良,et al."基于改进领航者法的多AUV队形控制方法研究".数字海洋与水下攻防 4.6(2021):469-474. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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