一种基于声学路标与光学路标组合辅助导航的水下机器人极地冰下回收方法
文献类型：专利
| 作者 | 阎述学 ; 曾俊宝; 徐高鹏; 刘崇德; 李一平; 李智刚; 李硕
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| 发表日期 | 2022-03-25 |
| 著作权人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 国家 | 中国 |
| 文献子类 | 发明 |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 本发明涉及一种基于声学路标与光学路标组合辅助导航的水下机器人极地冰下回收方法,包括：水下机器人冰下巡航过程中依靠自主导航系统向回收洞口航行时，通过航行路线上预置的水下光学二维码路标进行导航校准，逐步从远处向冰下回收洞口靠近；待水下机器人航行至回收洞口2km以内后，通过洞口吊放的声学路标进行持续的导航位置校准，并引导水下机器人自主向声学路标靠近；待水下机器人航行至洞口附近，光学传感器可见洞口下放的回收网，综合使用声学路标及光学路标信息引导水下机器人钻入回收网，此时自动停止机器人推进系统，等待起吊脱离水面，将水下机器人放置在隔板上，完成整个回收过程。 |
| 申请日期 | 2021-12-29 |
| 语种 | 中文 |
| 状态 | 公开 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/30672]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_水下机器人研究室 |
| 作者单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 阎述学,曾俊宝,徐高鹏,等. 一种基于声学路标与光学路标组合辅助导航的水下机器人极地冰下回收方法. 2022-03-25. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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