基于线结构光拟合平面的机器人重复定位精度测量方法
文献类型：专利
| 作者 | 吴清潇 ; 欧锦军; 王爽; 朱枫; 郝颖明; 段红旭
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| 发表日期 | 2020-03-06 |
| 著作权人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 国家 | 中国 |
| 文献子类 | 发明 |
| 产权排序 | 1 |
| 其他题名 | Linear structure light fitting plane-based robot repeated positioning accuracy measurement method |
| 英文摘要 | 本发明涉及基于线结构光拟合平面的机器人重复定位精度测量方法，利用两条水平线结构光照射平面合作靶标上表面，并提取其图像坐标；根据相机坐标系和图像坐标系间的几何关系，将线结构光图像坐标转换为相机系坐标，并进行平面拟合，确定合作靶标上表面在相机坐标系下的位置；计算拟合平面的法线，设定其为模型坐标系z轴，设定拟合平面线结构光方向为模型坐标系x轴，z轴叉乘x轴即为模型坐标系y轴；在平面合作靶标上表面形成一个十字光区域，其交叉点即为模型坐标系原点；根据相机坐标系与模型坐标系间的几何关系，即可确定其旋转矩阵及平移向量。本发明可以实现机器人重复定位精度的在线、实时、自动、非接触测量，测量速度快、系统柔性好。 |
| 公开日期 | 2021-05-28 |
| 申请日期 | 2018-08-28 |
| 语种 | 中文 |
| 状态 | 有权 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/26396]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_光电信息技术研究室 |
| 作者单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 吴清潇,欧锦军,王爽,等. 基于线结构光拟合平面的机器人重复定位精度测量方法. 2020-03-06. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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