一种基于坐标系伺服对准的结构光手眼标定方法
文献类型：专利
| 作者 | 吴清潇 ; 李思聪; 欧锦军; 王化明; 段红旭; 王爽; 朱枫
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| 发表日期 | 2021-12-24 |
| 著作权人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 国家 | 中国 |
| 文献子类 | 发明 |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 本发明涉及三维手眼标定领域，面向结构光相机坐标系与机器人末端坐标系的三维标定；在机器人末端安装结构光传感器，借助特殊设计的标定块的几何信息，经过离线和在线两步估算方法，高精度地估算结构光相机坐标系的三维相对位姿关系；本发明具体为：借助标定块的特殊几何信息，操作者可以手动调整机器人末端姿态，带动相机运动采集图像，快速获得结构光相机坐标系的初始相对位姿；在获得初始相对位姿后，机器人可以通过包含指定路径的自动运行作业，带动相机采集图像，算法循环迭代地估算结构光相机坐标系的相对位姿，最后获得高精度的标定结果；该方法在焊缝跟踪、机器人自动打磨等基于结构光的机器人手眼视觉应用中具很高的实用性。 |
| 申请日期 | 2020-06-24 |
| 语种 | 中文 |
| 状态 | 公开 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/30143]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_光电信息技术研究室 |
| 作者单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 吴清潇,李思聪,欧锦军,等. 一种基于坐标系伺服对准的结构光手眼标定方法. 2021-12-24. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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