一种仿人眼视觉跟踪装置及其控制方法
文献类型：专利
| 作者 | 张会文 ; 张伟; 付明亮; 陈正仓; 冷雨泉; 蔺兆宝; 韩小宁
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| 发表日期 | 2019-04-30 |
| 著作权人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 国家 | 中国 |
| 文献子类 | 发明 |
| 产权排序 | 1 |
| 其他题名 | Human eye-like visual tracking device and control method thereof |
| 英文摘要 | 本发明涉及一种仿人眼视觉跟踪装置及其控制方法，包括头颈机器人本体，包括3个自由度旋转关节和CCD相机，用于通过旋转关节调整CCD相机的方位正对于跟踪目标；视觉计算模块，用于根据CCD相机采集的图像信息计算跟踪目标的位置信息，并返回给机器人控制器；机器人控制器，用于实时计算跟踪目标需要旋转的关节角度，发送给关节控制器进行跟踪。本发明采用一种几何分解的关节角求解方法，不同于常用的虚拟连杆方法，避免了冗余自由度机器人反解的多解问题；计算简单，求解效率高；并且引入了舒适角优化模型，在保证可行解的基础上，最大效率的利用机器人的动态特性。 |
| 公开日期 | 2020-11-20 |
| 申请日期 | 2017-10-23 |
| 语种 | 中文 |
| 状态 | 有权 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/24606]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_空间自动化技术研究室 |
| 作者单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 张会文,张伟,付明亮,等. 一种仿人眼视觉跟踪装置及其控制方法. 2019-04-30. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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