球窝式两自由度变刚度机器人关节
文献类型：专利
| 作者 | 刘玉旺 ; 杨尚奎; 袁忠秋; 谢磊超
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| 发表日期 | 2020-07-07 |
| 著作权人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 国家 | 中国 |
| 文献子类 | 发明 |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 本发明涉及机器人领域，具体地说是一种球窝式两自由度变刚度机器人关节，包括球窝机构、支撑架、底座和底座驱动机构，球窝机构设于所述支撑架中，所述球窝机构设有动力杆和轴线十字相交的两个转轴，且所述动力杆由所述支撑架上侧伸出，每个转轴的轴端穿过所述支撑架对应侧的侧板，在所述支撑架外侧，在每个转轴的轴端均设有凸轮，在所述支撑架下端外侧设有导向法兰，且所述导向法兰的每一侧均设有可升降的顶柱与对应侧的凸轮相抵，所述顶柱另一端通过弹簧与所述底座相连，且所述底座通过所述底座驱动机构驱动移动。本发明具有主动刚度调节和被动刚度调节两个特性，并且利用非线性刚度变化在转角较小的情况下实现大载荷的承载。 |
| 申请日期 | 2018-12-30 |
| 语种 | 中文 |
| 状态 | 公开 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/27432]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_空间自动化技术研究室 |
| 作者单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 刘玉旺,杨尚奎,袁忠秋,等. 球窝式两自由度变刚度机器人关节. 2020-07-07. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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