基于3D-NDT的移动机器人定位算法研究
文献类型：期刊论文
| 作者 | 杨奇峰1,2,3,4 ; 曲道奎1,2,4; 徐方1,2,4
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| 刊名 | 控制工程
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| 出版日期 | 2020 |
| 卷号 | 27期号:4页码:613-619 |
| 关键词 | 移动机器人 里程计 3D-NDT 定位 |
| ISSN号 | 1671-7848 |
| 其他题名 | Localization Algorithm of Outdoor Mobile Robot Based on 3D-NDT |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 移动机器人定位是移动机器人自主导航的基本问题,在室外环境,GPS作为成熟方案被广泛使用,但在存在遮挡、有强电磁干扰等环境下,GPS定位的精度、稳定性及可靠性受到很大影响。本文详细阐述了三维激光点云3D-NDT匹配方法,在此基础上提出了融合里程计与3D-NDT点云匹配方法的移动机器人实时定位方法,解决了移动机器人在室外弱GPS环境下定位精度无法保证的问题。利用自主研发的移动机器人平台,在大范围室外环境中进行了测试,实验结果验证了本文所提算法的有效性。 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:6690421 |
| 资助机构 | 国家自然科学基金资助项目(U1608253) |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/26742]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_其他 |
| 通讯作者 | 杨奇峰 |
| 作者单位 | 1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 2.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 3.中国科学院大学 4.沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 杨奇峰,曲道奎,徐方. 基于3D-NDT的移动机器人定位算法研究[J]. 控制工程,2020,27(4):613-619. |
| APA | 杨奇峰,曲道奎,&徐方.(2020).基于3D-NDT的移动机器人定位算法研究.控制工程,27(4),613-619. |
| MLA | 杨奇峰,et al."基于3D-NDT的移动机器人定位算法研究".控制工程 27.4(2020):613-619. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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