基于障碍物运动预测的移动机器人路径规划
文献类型：期刊论文
| 作者 | 杨奇峰1,2,3,4 ; 曲道奎1,3,4; 徐方1,3,4
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| 刊名 | 计算机工程与设计
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| 出版日期 | 2021 |
| 卷号 | 42期号:1页码:182-188 |
| 关键词 | 移动机器人 动态避障 路径规划 运动预测 动态障碍物 |
| ISSN号 | 1000-7024 |
| 其他题名 | Path planning of mobile robot based on obstacle motion prediction |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 针对移动机器人局部动态避障路径规划问题开展优化研究。基于动态障碍物当前历史位置轨迹,提出动态障碍物运动趋势预测算法。在移动机器人的动态避障路径规划过程中,考虑障碍物当前的位置,评估动态障碍物的移动轨迹;提出改进的D*Lite路径规划算法,大幅提升机器人动态避障算法的效率与安全性。搭建仿真验证环境,给出典型的单动态障碍物、多动态障碍物场景,对比验证了避障路径规划算法的有效性。 |
| 语种 | 中文 |
| 资助机构 | 国家自然科学基金项目（U1608253） |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/28153]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_其他 |
| 通讯作者 | 杨奇峰 |
| 作者单位 | 1.沈阳新松机器人自动化股份有限公司 2.中国科学院大学 3.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 4.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 杨奇峰,曲道奎,徐方. 基于障碍物运动预测的移动机器人路径规划[J]. 计算机工程与设计,2021,42(1):182-188. |
| APA | 杨奇峰,曲道奎,&徐方.(2021).基于障碍物运动预测的移动机器人路径规划.计算机工程与设计,42(1),182-188. |
| MLA | 杨奇峰,et al."基于障碍物运动预测的移动机器人路径规划".计算机工程与设计 42.1(2021):182-188. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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