为了实现自主水下机器人（autonomous underwater vehicle,AUV）稳定、准确、高效地完成水下对接，提出一种导向罩开合式水下对接装置。针对该装置对接结构的特征所决定的AUV入坞运动的控制要求，考虑到在入坞阶段前向运动起主导作用，分别建立了在静对接、悬浮对接和拖曳动对接三种应用场景下AUV对接系统的动力学仿真模型，重点分析了AUV对接系统在对接时受到的水动力和碰撞力。基于ADAMS(automatic dynamic analysis of mechanical system，机械系统动力学自动分析)和控制仿真软件MATLAB/Simulink联合搭建的水下对接仿真系统，进行在不同接驳控制方案下静对接、悬浮对接和拖曳动对接效果的仿真分析与对比。分析结果表明：在位置-速度闭环控制下，对接能耗、碰撞次数和最大碰撞力均为最小，对接耗时比传统的位置闭环控制减少约50%；在拖曳动对接场景下，在位置-速度闭环控制下对接系统实现了良好的变速跟踪，有利于AUV快速对接。该AUV水下对接系统适用于不同的对接场景，方便无人艇搭载并对AUV进行布放与回收，有利于革新海洋无人系统跨域协同作业模式。